Sriram Krishna

Carnegie Mellon University

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視点一般化可能な視覚模倣学習ポリシーに何が重要か：実証研究
  模倣学習2026/9/26

  視覚模倣学習において、密な視覚トークンの保持と幾何学的推論を行う行動ヘッドが視点一般化に有効であることを実験的に示し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移も実現した。

• H2RBench：人間からロボットへの転移を評価するReal-to-Simベンチマーク
  sim2real2026/9/21

  人間の動画デモからロボット操作を学習するH2R転移手法を公平に比較するため、実人間動画とシミュレーションロボット実演に基づく標準ベンチマークを構築し、複数手法の性能を体系的に評価した。

• GHOST: ロボット操作の汎化を実現する階層的サブゴールポリシー
  マニピュレーション2026/6/8

  多視点RGB-D観測から3Dエンドエフェクタのポーズを予測する高レベルポリシーと、その目標を達成する低レベルコントローラを組み合わせた階層的枠組みを提案し、操作タスクの汎化性能を向上させた。

• 把持から巧みな操作へ：巧みな操作のための大規模把持事前学習
  巧みな操作2026/6/1

  大規模な巧みな把持データセットを利用して低レベル制御器を事前学習し、関節式ツール使用などの機能的な巧みな操作タスクで性能を向上させる手法を提案した。

• BG-HOP: 両手による生成的な手と物体の事前分布
  マニピュレーション2025/6/1

  片手の生成事前分布を拡張し、両手での手と物体の3Dインタラクションを生成するモデルを提案。物体に対する両手把持の合成も可能。