Ben Eisner

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GHOST: ロボット操作の汎化を実現する階層的サブゴールポリシー
  マニピュレーション2026/6/8

  多視点RGB-D観測から3Dエンドエフェクタのポーズを予測する高レベルポリシーと、その目標を達成する低レベルコントローラを組み合わせた階層的枠組みを提案し、操作タスクの汎化性能を向上させた。

• 点群からの連続行動計画による複数物体再配置
  マニピュレーション2025/9/1

  点群の変換を探索することで、連続行動空間での長期的な物体再配置計画を学習と探索のハイブリッドで実現するSPOTを提案。

• 過去の相互作用を活用する履歴認識型検証器HAVE
  マニピュレーション2025/9/1

  ロボットが曖昧な物体を操作する際、過去の相互作用履歴を推論して候補行動を検証・選択する手法を提案し、実環境で有効性を示した。

• 3D密拡散による非剛体の相対配置
  変形物体マニピュレーション2024/10/1

  変形物体同士の相対的な配置関係を「cross-displacement」として定式化し、密拡散モデルで学習する視覚ベースの手法を提案した。

• FlowBotHD: 視覚的曖昧さを伴う関節物体操作のための履歴考慮型拡散モデル
  マニピュレーション2024/10/1

  対称なドアや遮蔽された関節物体の操作において、関節モードの曖昧さを解消するため、観測履歴を活用した拡散ネットワークを提案し、最先端性能を達成した。

• 精密配置タスクのための深層SE(3)同変幾何推論
  マニピュレーション2024/4/1

  物体を正確に配置するタスクに対し、SE(3)同変性を持つ幾何推論層を導入し、少ないデモから高精度な相対姿勢予測を実現する手法を提案。

• On Time-Indexing as Inductive Bias in Deep RL for Sequential Manipulation Tasks
  2024/1/1
• FlowBot++: Learning Generalized Articulated Objects Manipulation via Articulation Projection
  2023/6/1
• TAX-Pose: Task-Specific Cross-Pose Estimation for Robot Manipulation
  2022/11/1
• FlowBot3D: Learning 3D Articulation Flow to Manipulate Articulated Objects
  2022/5/1
• Self-supervised Transparent Liquid Segmentation for Robotic Pouring
  2022/3/1
• Robotic Grasping through Combined Image-Based Grasp Proposal and 3D Reconstruction
  2020/3/1
• Pixels to Plans: Learning Non-Prehensile Manipulation by Imitating a Planner
  2019/4/1