Sourav Garg

収録論文 35本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PixelLoop: ピクセルレベルループによるショートカット位相ナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  ピクセル空間でループ閉じを行い、密な位相的ショートカットを生成することで、任意点間ナビゲーションの成功率と経路効率を大幅に向上させる手法を提案した。

• SILICA: 拡散モデルの事前知識を再利用したガラス領域分割と深度推定の統合
  深度推定/セグメンテーション2026/7/1

  テキストから画像を生成する拡散モデルの事前知識を活用し、ガラスの領域分割と深度推定を同時に行う統一パイプラインを提案。実世界のガラス深度アノテーションを不要とし、ゼロショットで未知環境に一般化できることを示した。

• MASt3R-Nav: 相対3DマップにおけるWayPixelナビゲーション
  ナビゲーション2026/5/1

  画像ペア間の相対3D座標系でのピクセル対応に基づくピクセル相対接続性マップを提案し、これをコストマップとして用いて制御器を訓練することで、高精度な視覚ナビゲーションを実現した。

• TANGO: 走行可能性を考慮した局所メトリック制御によるトポロジカルゴールへのナビゲーション
  ナビゲーション2025/9/1

  RGB画像のみを用い、3Dマップや学習済み制御器なしで物体レベルのサブゴールへ長距離ナビゲーションするトポメトリック手法を提案。単眼深度と走行可能性推定で局所軌道を予測し、基盤モデルによりゼロショットで未知環境に適用できる。

• ObjectReact: 物体相対制御を学習する視覚ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2025/9/1

  単眼カメラとトポロジカルマップを用いた視覚ナビゲーションにおいて、画像相対ではなく物体相対の制御を学習する新手法を提案し、センサ高さの変化に対する頑健性を示した。

• 10回のデモから学ぶ：指向性アフォーダンスフレームによる汎化可能でサンプル効率の良い方策学習
  模倣学習2024/10/1

  指向性アフォーダンスフレームという構造化表現を用いて、わずか10回のデモから汎化性能の高いロボット方策を学習し、長期・複数物体タスクをサブ方策の合成で解決する手法を提案。

• 場所認識のための画像セグメント検索
  場所認識2024/9/1

  画像全体ではなく意味的なセグメント単位で符号化・検索するSegVLADを提案し、視点変化に頑健な場所認識を実現した。

• RoboHop: セグメントベースのトポロジカルマップ表現によるオープンワールド視覚ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2024/5/1

  画像セグメントをノードとするトポロジカルグラフを構築し、自然言語クエリによる物体探索とセグメント間のホップとしてナビゲーション計画を生成する手法を提案。

• QueSTMaps: クエリ可能な意味トポロジカルマップによる3Dシーン理解
  3Dシーン理解2024/4/1

  室内3Dシーンから間取り図（トポロジカルマップ）を抽出し、各部屋にCLIP特徴と意味ラベルを付与することで、自然言語クエリで部屋を特定できるようにした手法。

• DiffPrompter: Differentiable Implicit Visual Prompts for Semantic-Segmentation in Adverse Conditions
  2023/10/1
• Hierarchical Unsupervised Topological SLAM
  2023/10/1
• AnyLoc: Towards Universal Visual Place Recognition
  2023/8/1
• SayPlan: Grounding Large Language Models using 3D Scene Graphs for Scalable Robot Task Planning
  2023/7/1
• DisPlacing Objects: Improving Dynamic Vehicle Detection via Visual Place Recognition under Adverse Conditions
  2023/6/1
• Locking On: Leveraging Dynamic Vehicle-Imposed Motion Constraints to Improve Visual Localization
  2023/6/1
• Deep Declarative Dynamic Time Warping for End-to-End Learning of Alignment Paths
  2023/3/1
• GDIP: Gated Differentiable Image Processing for Object-Detection in Adverse Conditions
  2022/9/1
• When the Sun Goes Down: Repairing Photometric Losses for All-Day Depth Estimation
  2022/6/1
• Improving Worst Case Visual Localization Coverage via Place-specific Sub-selection in Multi-camera Systems
  2022/6/1
• ReF -- Rotation Equivariant Features for Local Feature Matching
  2022/3/1
• MultiRes-NetVLAD: Augmenting Place Recognition Training with Low-Resolution Imagery
  2022/2/1
• A Hierarchical Dual Model of Environment- and Place-Specific Utility for Visual Place Recognition
  2021/7/1
• SeqNetVLAD vs PointNetVLAD: Image Sequence vs 3D Point Clouds for Day-Night Place Recognition
  2021/6/1
• RoRD: Rotation-Robust Descriptors and Orthographic Views for Local Feature Matching
  2021/3/1
• Where is your place, Visual Place Recognition?
  2021/3/1
• SeqNet: Learning Descriptors for Sequence-based Hierarchical Place Recognition
  2021/2/1
• Semantics for Robotic Mapping, Perception and Interaction: A Survey
  2021/1/1
• Unsupervised Monocular Depth Estimation for Night-time Images using Adversarial Domain Feature Adaptation
  2020/10/1
• Delta Descriptors: Change-Based Place Representation for Robust Visual Localization
  2020/6/1
• Fast, Compact and Highly Scalable Visual Place Recognition through Sequence-based Matching of Overloaded Representations
  2020/1/1
• Look No Deeper: Recognizing Places from Opposing Viewpoints under Varying Scene Appearance using Single-View Depth Estimation
  2019/2/1
• OpenSeqSLAM2.0: An Open Source Toolbox for Visual Place Recognition Under Changing Conditions
  2018/4/1
• LoST? Appearance-Invariant Place Recognition for Opposite Viewpoints using Visual Semantics
  2018/4/1
• Don't Look Back: Robustifying Place Categorization for Viewpoint- and Condition-Invariant Place Recognition
  2018/1/1
• Improving Condition- and Environment-Invariant Place Recognition with Semantic Place Categorization
  2017/6/1