Madhava Krishna
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- レーダー画像融合による動的物体セグメンテーションと自己運動推定自動運転/センサフュージョン2026/9/19
レーダーのドップラー情報をRGB画像と融合し、自己運動推定と動的物体セグメンテーションを相互に改善するフレームワークRadar-Dotを提案した。
- 境界を超えて：シーン異常に基づく自律探索自律探索2026/7/1
未知の3D環境を自律探索する際、従来の被覆最大化ではなく、室内構造の事前知識と矛盾する領域（シーン異常）を検出し、その解消を目指すことで、高品質な3D再構築を実現する新しい探索フレームワークを提案した。
- PixelLoop: ピクセルレベルループによるショートカット位相ナビゲーションナビゲーション2026/7/1
ピクセル空間でループ閉じを行い、密な位相的ショートカットを生成することで、任意点間ナビゲーションの成功率と経路効率を大幅に向上させる手法を提案した。
- MASt3R-Nav: 相対3DマップにおけるWayPixelナビゲーションナビゲーション2026/5/1
画像ペア間の相対3D座標系でのピクセル対応に基づくピクセル相対接続性マップを提案し、これをコストマップとして用いて制御器を訓練することで、高精度な視覚ナビゲーションを実現した。
- SPOT: 未知の動的環境におけるUAVの時空間障害物回避軌道計画軌道計画2026/2/1
未知の動的環境で飛行するクアッドロータ向けに、視覚ベースの安全飛行回廊生成と時空間軌道最適化を組み合わせたマップレスな反応的計画手法を提案し、バックアップ計画でデッドロック時の衝突も回避する。
- ObjectReact: 物体相対制御を学習する視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2025/9/1
単眼カメラとトポロジカルマップを用いた視覚ナビゲーションにおいて、画像相対ではなく物体相対の制御を学習する新手法を提案し、センサ高さの変化に対する頑健性を示した。
- 先読みして行動：家庭環境での効率的なタスク実行のためのLLMと古典的プランニングの統合タスクプランニング2025/2/1
LLMによる少数のプロンプトで将来のタスクを予測し、それを古典的プランニングの目標として用いることで、複数の家事タスクを同時に達成する行動列を生成し、実行時間を31%削減した。
- AdaptBot: LLMと知識グラフと人間入力を組み合わせた汎用から特定へのタスク分解と知識洗練タスク計画2025/2/1
LLMの汎用予測と知識グラフのドメイン知識を組み合わせ、必要に応じて人間の入力を得ながら、ロボットが新しいタスクに迅速に適応できるフレームワークを提案した。
- GPD: 誘導多項式拡散による動作計画マニピュレーション2025/1/1
軌道をベルンシュタイン係数でパラメータ化し、拡散モデルによる動作計画の推論速度とコスト誘導の効果を高め、単一モデルで衝突回避軌道を生成するステッチング法を提案した。
- 場所認識のための画像セグメント検索場所認識2024/9/1
画像全体ではなく意味的なセグメント単位で符号化・検索するSegVLADを提案し、視点変化に頑健な場所認識を実現した。
- 予測と協調：データ駆動型タスク予測と知識駆動型計画による人間とロボットの協働人間ロボット協働2024/4/1
LLMで人間の次のタスクを予測し、古典的プランナで人間とロボットが協調して達成する行動列を生成するフレームワークDaTAPlanを提案。人間の予期せぬ行動変化にも適応できる。
- QueSTMaps: クエリ可能な意味トポロジカルマップによる3Dシーン理解3Dシーン理解2024/4/1
室内3Dシーンから間取り図（トポロジカルマップ）を抽出し、各部屋にCLIP特徴と意味ラベルを付与することで、自然言語クエリで部屋を特定できるようにした手法。
- LIP-Loc: LiDAR Image Pretraining for Cross-Modal Localization2023/12/1
- ALT-Pilot: Autonomous navigation with Language augmented Topometric maps2023/10/1
- Hierarchical Unsupervised Topological SLAM2023/10/1
- EDMP: Ensemble-of-costs-guided Diffusion for Motion Planning2023/9/1
- AnyLoc: Towards Universal Visual Place Recognition2023/8/1
- CLIPGraphs: Multimodal Graph Networks to Infer Object-Room Affinities2023/6/1
- Sequence-Agnostic Multi-Object Navigation2023/5/1
- ConceptFusion: Open-set Multimodal 3D Mapping2023/2/1
- SCARP: 3D Shape Completion in ARbitrary Poses for Improved Grasping2023/1/1
- Object Goal Navigation using Data Regularized Q-Learning2022/8/1
- Spatial Relation Graph and Graph Convolutional Network for Object Goal Navigation2022/8/1
- Design and Analysis of Modular Pipe Climber-III with a Multi-Output Differential Mechanism2021/8/1
- Omnidirectional Three Module Robot Design and Simulation2020/2/1
- Novel Compliant omnicrawler-wheel transforming module2018/6/1
- Model Predictive Control for Micro Aerial Vehicle Systems (MAV) Systems2014/12/1