Feras Dayoub

Adelaide University

収録論文 39本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ProTracer: 固有感覚誘導によるロボットマニピュレーションの失敗診断
  マニピュレーション2026/9/18

  固有感覚信号と視覚言語モデルを組み合わせ、訓練なしでロボット操作の失敗検出・分類・説明・発生時刻特定を行うフレームワークを提案。

• 4D-WAM: 軌跡フィールドによる世界行動モデルへの時空間認識の注入
  VLA2026/8/1

  ロボットの行動生成と動画予測を統合する世界行動モデルに対し、3D軌跡フィールドからの時空間知識を表現整合で注入する訓練戦略を提案し、空間理解と実行精度を向上させた。

• 暗黙の力覚を超えて：アクション・チャンキング・トランスフォーマーにおける明示的な力トルクプロキシの評価
  マニピュレーション2026/7/1

  本論文は、ACT（Action Chunking with Transformers）がリーダー・フォロワーテレオペレーションの追従誤差から暗黙に力情報を得ていることを示し、その信号を除去した場合の性能低下と、モーター電流や関節トルクを追加することで力覚を回復できることを実機タスクで検証した。

• KITE: キーフレーム索引付きトークン化証拠によるVLMベースのロボット故障解析
  VLA2026/4/1

  ロボットの長時間実行ビデオを、動きの重要なキーフレームと鳥瞰図表現に凝縮し、視覚言語モデル(VLM)で故障検出・特定・説明・修正を行うトレーニング不要のフロントエンドを提案した。

• 言語指示による把持のための実行状態監視を備えた物理エージェントループ
  マニピュレーション2026/4/1

  言語指示による把持操作を、実行状態を監視しながら再試行やユーザー確認を行う物理エージェントループとして再構成し、ロバスト性と解釈可能性を向上させた。

• 変化する環境での長期視覚ナビゲーションのための予測・適応マップ
  視覚ナビゲーション2026/3/1

  変化する環境での長期視覚ナビゲーションに向けて、地図管理手法を比較し、環境の周期的変化をモデル化して特徴の可視性を予測する手法が従来手法より優れることを3ヶ月の実験で示した。

• LangMap: 人間検証済みの階層的オープンボキャブラリ目標ナビゲーションのベンチマーク
  ナビゲーション2026/2/1

  言語条件付き目標ナビゲーションのための、シーン・部屋・領域・インスタンスの4階層の目標を人間が検証した注釈でカバーする初の実世界3D屋内ナビゲーションベンチマークLangMapを提案し、RGBのみの強力なベースラインPlaNaVidも導入した。

• 惑星探査の地空ロボットチーム向けドメイン汎化クロスビュー位置推定のための視覚基盤モデル
  位置推定2026/1/1

  視覚基盤モデルによるセマンティックセグメンテーションと大量の合成データを活用し、地上ローバーが限られた視野の単眼RGB画像から航空マップ上で自己位置を推定するクロスビュー二重エンコーダ手法を提案。実世界の探査アナログ施設で取得したデータセットも公開した。

• TANGO: 走行可能性を考慮した局所メトリック制御によるトポロジカルゴールへのナビゲーション
  ナビゲーション2025/9/1

  RGB画像のみを用い、3Dマップや学習済み制御器なしで物体レベルのサブゴールへ長距離ナビゲーションするトポメトリック手法を提案。単眼深度と走行可能性推定で局所軌道を予測し、基盤モデルによりゼロショットで未知環境に適用できる。

• ObjectReact: 物体相対制御を学習する視覚ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2025/9/1

  単眼カメラとトポロジカルマップを用いた視覚ナビゲーションにおいて、画像相対ではなく物体相対の制御を学習する新手法を提案し、センサ高さの変化に対する頑健性を示した。

• 物体検出のための身体性ドメイン適応
  物体検出2025/6/1

  家庭や実験室の動的な屋内環境で物体検出器を適応させるため、ソースデータ不要のドメイン適応手法を提案し、時系列クラスタリングやマルチスケール閾値融合、平均教師フレームワークを組み合わせた。

• SmartWay: ゼロショット視覚言語ナビゲーションのためのウェイポイント予測とバックトラッキングの強化
  VLA2025/3/1

  連続環境での視覚言語ナビゲーションにおいて、改良されたウェイポイント予測器とMLLMベースのナビゲータを組み合わせ、履歴推論とバックトラッキングを可能にしたゼロショットフレームワークを提案。

• QueryAdapter: 自然言語クエリに応答する視覚言語モデルの迅速適応
  VLA2025/2/1

  ロボットが収集した未ラベル画像を用い、自然言語クエリに関連する意味クラスへVLMを数分で適応させるフレームワークを提案。物体キャプションを負例として活用し、物体検索性能を向上させた。

• 汎用ロボットマニピュレーションポリシーの効果的なファインチューニング戦略
  マニピュレーション2024/10/1

  汎用マニピュレーションポリシーのファインチューニングにおいて、行動空間やポリシーヘッド、監督信号、調整可能パラメータの選択が性能に与える影響を大規模実験で調査し、低データ領域での有効な設計指針を提示した。

• AARK: 自動運転レース研究のためのオープンツールキット
  自動運転レース2024/10/1

  自動運転レース研究の参入障壁を下げるため、Assetto Corsa用の視覚インターフェース、知覚学習用データ生成、モジュール式制御スタックを提供するオープンソースツールキットを開発した。

• 物理的に身体化されたガウススプラッティング：ロボティクス向けのリアルタイム修正可能な世界モデル
  世界モデル2024/6/1

  粒子と3Dガウシアンの二重表現で物体の形状・物理・見た目を同時にモデル化し、予測シミュレーションと視覚観測によるオンライン修正を両立させた世界モデルを提案。3カメラのみで30Hzのリアルタイム動作を実現した。

• RoboHop: セグメントベースのトポロジカルマップ表現によるオープンワールド視覚ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2024/5/1

  画像セグメントをノードとするトポロジカルグラフを構築し、自然言語クエリによる物体探索とセグメント間のホップとしてナビゲーション計画を生成する手法を提案。

• 自律航行におけるナビゲーションの受容性と安全性
  自律航行2024/4/1

  自律船舶が海上衝突予防規則（COLREGs）を遵守しつつ安全に航行するための、信頼できる制御・誘導システムの要件と課題を論じたポジションペーパー。

• Enhancing Embodied Object Detection through Language-Image Pre-training and Implicit Object Memory
  2024/2/1
• Predicting Class Distribution Shift for Reliable Domain Adaptive Object Detection
  2023/2/1
• ParticleNeRF: A Particle-Based Encoding for Online Neural Radiance Fields
  2022/11/1
• Implicit Object Mapping With Noisy Data
  2022/4/1
• Evaluating the Impact of Semantic Segmentation and Pose Estimation on Dense Semantic SLAM
  2021/9/1
• FSNet: A Failure Detection Framework for Semantic Segmentation
  2021/8/1
• Uncertainty for Identifying Open-Set Errors in Visual Object Detection
  2021/4/1
• Semantics for Robotic Mapping, Perception and Interaction: A Survey
  2021/1/1
• Run-Time Monitoring of Machine Learning for Robotic Perception: A Survey of Emerging Trends
  2021/1/1
• The Robotic Vision Scene Understanding Challenge
  2020/9/1
• BenchBot: Evaluating Robotics Research in Photorealistic 3D Simulation and on Real Robots
  2020/8/1
• What can robotics research learn from computer vision research?
  2020/1/1
• Robot Navigation in Unseen Spaces using an Abstract Map
  2020/1/1
• Close-Proximity Underwater Terrain Mapping Using Learning-based Coarse Range Estimation
  2020/1/1
• Control of the Final-Phase of Closed-Loop Visual Grasping using Image-Based Visual Servoing
  2020/1/1
• The Probabilistic Object Detection Challenge
  2019/3/1
• An Overview of Perception Methods for Horticultural Robots: From Pollination to Harvest
  2018/7/1
• Assisted Control for Semi-Autonomous Power Infrastructure Inspection using Aerial Vehicles
  2018/4/1
• Peduncle Detection of Sweet Pepper for Autonomous Crop Harvesting - Combined Colour and 3D Information
  2017/1/1
• Place Categorization and Semantic Mapping on a Mobile Robot
  2015/7/1
• On the Performance of ConvNet Features for Place Recognition
  2015/1/1