Songpo Li

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 状態認識型タスク推定と計画：マルチモーダルLLMによる人間とロボットの協調作業
  タスク計画2026/8/27

  マルチモーダルLLMを用いたタスク計画において、システム状態の推定と状態遷移の予測を明示的に行うことで、幻覚的な行動を減らし、実行可能性と最終状態の精度を向上させる手法を提案した。

• SUBTA: 構造化組立におけるユーザーガイド付き両腕遠隔操作のためのフレームワーク
  遠隔操作2026/3/1

  両腕組立作業の遠隔操作において、意図推定・シーングラフ計画・文脈依存の動作支援を組み合わせた支援システムSUBTAを提案し、ユーザー実験で精度と操作性の向上を実証した。

• 視線から推定した操作意図の確信度を用いた安全重視型ハプティック支援の調整
  遠隔操作/ハプティック2025/4/1

  遠隔操作ロボットにおいて、操作者の視線から意図を推定し、その確信度に応じてガイド力や安全境界などのハプティック支援を調整する手法を提案し、精度・作業時間・操作ミスの改善を検証した。

• 組立作業における遠隔操作マニピュレーションの意図推定のための階層的深層学習
  遠隔操作2024/3/1

  遠隔操作による組立作業で、ユーザの低レベル動作と高レベルタスクの意図を階層的に推定する深層学習手法を提案し、VR環境で有効性を示した。

• Robust Robot-assisted Tele-grasping Through Intent-Uncertainty-Aware Planning
  2020/5/1
• A General Arbitration Model for Robust Human-Robot Shared Control with Multi-Source Uncertainty Modeling
  2020/3/1