Karankumar Patel
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション触覚遠隔操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MPCを足場にした実世界強化学習による巧みな操作マニピュレーション2026/9/14
サンプリングベースMPCを足場として実機の巧みなハンド操作を強化学習し、短時間で高成功率と高速回転を実現した。
- プリミティブ誘導サンプリングベースMPCによる多指巧み操作マニピュレーション2026/9/14
低次元の操作プリミティブでサンプリングを誘導し、関節レベルの残差を同時最適化するサンプリングベースMPCを提案し、実機Allegroハンドで物体の連続回転や把持・再配向・運搬を実現した。
- 視覚と触覚データを用いた把持物体の6D姿勢推定触覚2026/1/1
ロボットハンド内の物体の6D姿勢を、視覚と触覚の両データを統合して推定する手法を提案。触覚データを点群で表現し、ピクセル単位の密な融合ネットワークを構築。合成データで訓練し実機に転移できることを示した。
- ResPilot: ガウス過程残差学習による遠隔操作フィンガーゲイティングマニピュレーション2024/9/1
ガウス過程による残差学習でロボットハンドの可動範囲を拡張し、指先の協調動作を支援することで、多指ハンドの巧みなフィンガーゲイティング遠隔操作を実現した。
- 組立作業における遠隔操作マニピュレーションの意図推定のための階層的深層学習遠隔操作2024/3/1
遠隔操作による組立作業で、ユーザの低レベル動作と高レベルタスクの意図を階層的に推定する深層学習手法を提案し、VR環境で有効性を示した。
- Deep Tactile Experience: Estimating Tactile Sensor Output from Depth Sensor Data2021/10/1