Songhao Huang

The Hong Kong Polytechnic University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 固有感覚スケッチを長期意図として用いる生成的行動ポリシー
  VLA2026/10/2

  ロボットの残りの関節空間経路を時間に依存しないコンパクトなスケッチとして生成し、それを条件に実行可能な行動チャンクを生成するPAMを提案。実機双腕タスクで成功率を47.5%から75.0%に向上させた。

• 動作中の着衣支援：人間の動きを考慮した拡散ポリシーによるロボット着衣支援
  マニピュレーション2026/9/4

  静的デモから着衣スキルを学習し、ユーザーの腕の動きに応じて軌道を適応させる拡散ポリシーを提案。シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• SPAR: 航空ロボティクス向けのLLMによるスケーラブルなPDDLドメイン生成
  自動計画2025/9/1

  大規模言語モデルを用いて自然言語からUAVタスクのPDDLドメインを自動生成するフレームワークSPARを提案し、データセット構築と評価パイプラインを整備した。

• 動的環境におけるクアッドロータのための安全区間運動計画
  運動計画2024/9/1

  動的環境でのクアッドロータの軌道生成を、安全区間と時空間トポロジー解析を用いた二段階計画（グラフ探索＋勾配最適化）で効率的に解く手法を提案し、高密度環境でも95%以上の成功率を実現した。