Fangyuan Wang
The Hong Kong Polytechnic University
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 疎な報酬強化学習のための位相・初到達VLMフィードバック：手術操作への応用強化学習/手術操作2026/9/7
手術操作の疎な報酬強化学習において、失敗した試行から部分的な成功段階を再利用できるよう、VLMを用いて各エピソードの到達段階とその初到達時刻を特定するフィードバック手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 動作中の着衣支援：人間の動きを考慮した拡散ポリシーによるロボット着衣支援マニピュレーション2026/9/4
静的デモから着衣スキルを学習し、ユーザーの腕の動きに応じて軌道を適応させる拡散ポリシーを提案。シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- PRIMAL3: 強化学習と模倣学習によるマルチエージェント経路探索 - LaCAM3を活用した大規模フレームワーク群制御2026/8/1
本論文は、強化学習と模倣学習を統合した大規模マルチエージェント経路探索フレームワークPRIMAL3を提案し、ボトルネックや行き止まりなどの重要な状態でのエージェント間の協調を改善する。
- ロボット操作のためのワールドモデル：サーベイサーベイ2026/6/1
ロボット操作におけるワールドモデルの研究を、予測する未来表現、行動との接続、使用タイミングの3つの観点から体系的に整理し、5つの表現ファミリーと機能的分類を提案したサーベイ論文。
- 固有感覚で考える：VLAポリシーのための状態に基づく視覚トークン選択VLA2026/2/1
固有感覚をVLM語彙のトークンに離散化し、指示と共に視覚パッチを選択する能動的クエリとして使うことで、VLAモデルの精度と推論速度を向上させる手法を提案。
- Phy-Tac: 物理条件付き触覚目標による人間らしい把持触覚2025/11/1
物理ベースの姿勢選択と触覚予測、力制御を統合し、最小限の力で安定把持を実現する人間模倣の触覚手法を提案。
- HuBE: ヒューマノイドロボットのための異機種対応ヒトらしい行動実行ヒューマノイド/模倣学習2025/8/1
ロボット状態・目標姿勢・文脈を統合した二層閉ループで、ヒトらしい動きの類似性と適切性を両立し、骨格スケーリングによるデータ拡張で異なるヒューマノイド間の転移を可能にした。
- 指示拡張型長期計画：実世界マニピュレーションのための接地機構を組み込んだ身体性移動操作移動マニピュレーション2025/3/1
LLMの抽象推論と実時間センサ情報に基づく接地機構を組み合わせ、PDDL問題を生成することで、ヒューマノイドロボットが実環境で長期移動操作タスクを80%以上の成功率で遂行できる計画システムを提案した。
- 駐車枠と密結合した視覚慣性オドメトリによる自動駐車自己位置推定2024/7/1
駐車枠検出と特徴点を統合し、IMU・車輪速・駐車枠の制約を密結合最適化で融合する地下駐車場向け視覚慣性オドメトリを提案。
- Explicit-Implicit Subgoal Planning for Long-Horizon Tasks with Sparse Reward2023/12/1
- A Dual-Arm Collaborative Framework for Dexterous Manipulation in Unstructured Environments with Contrastive Planning2022/9/1