Yan Wu

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ADAPT: 俊敏な拡散行動事前分布による堅牢で操縦可能なオンライン文章駆動ヒューマノイド制御
  ヒューマノイド制御2026/9/1

  テキスト条件付きのヒューマノイド全身制御をエンドツーエンドで行うフレームワークを提案。拡散ベースの行動事前分布と残差強化学習を組み合わせ、言語コマンドに応じた多様な動作を直接実行しつつ、長期的な堅牢性とスムーズな切り替えを実現する。

• MANGO-Grasp: 幾何指向3Dガウス上のマハラノビス場によるクロスエンボディ器用把持
  把持2026/8/3

  異なる多指ハンド間で安定した把持を合成するクロスエンボディ器用把持のため、物体を幾何指向3Dガウスプリミティブで、ロボットハンドを形態・運動学的記述子で表現し、マハラノビス場を用いて相互作用を予測・最適化するフレームワークを提案した。

• VistaVLA: 幾何・意味認識型3Dガウス基底VLAによるロボット操作
  VLA/操作2026/7/1

  3Dガウスプリミティブを用いて幾何と意味を統合した3D認知表現を構築し、VLAポリシー学習のためのコンパクトな文脈トークンとして接地する新しい2段階フレームワークを提案。

• 全方位における身体化推論のためのEAGOR
  ナビゲーション2026/7/1

  360度カメラを用いた身体化エージェントの方向推論を、球面調和関数によるベイズ推定として定式化し、学習不要でカメラ回転に不変な方向推定を実現するフレームワークを提案した。

• NaP-Control: 拡散事前分布を操る高速・多用途キャラクタ制御
  キャラクタ制御2026/5/1

  強化学習で拡散ポリシーのノイズを操作し、タスクに応じた動作を高速・高精度に生成するキャラクタ制御手法を提案した。

• カテゴリレベルで汎化可能な触覚ツール操作のためのセマンティック・コンタクト場
  触覚2026/2/1

  視覚的意味情報と密な接触推定を統合した3D表現「SCFields」を提案し、シミュレーション事前学習と実データ微調整により、未知のツールへの触覚操作の汎化を実現した。

• MachaGrasp: 形態認識型クロスエンボディメント巧みな手の把持のための関節動作生成
  マニピュレーション2025/10/1

  手の形態記述から固有把持（eigengrasp）を導出し、低次元の関節係数を予測することで、異なる多指ハンドでも高速かつ高成功率に把持を生成するフレームワーク。

• UniPhys: 拡散モデルによるプランナーとコントローラの統合で柔軟な物理ベースキャラクタ制御
  物理ベースキャラクタ制御2025/4/1

  拡散モデルを用いて運動計画と制御を単一モデルに統合し、テキストや軌道などの多様な指示に応じて物理的に自然な長期キャラクタ動作を生成する手法を提案。

• Transformerベースの触覚制御方策による安定把持の学習
  触覚2024/7/1

  触覚フィードバックから回転ずれや滑りを検出し、重心が未知で移動する物体に対して把持位置と把持力を同時に最適化するTransformer強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機でゼロショット転移を実現した。

• Investigating Vision Foundational Models for Tactile Representation Learning
  2023/5/1
• Visual-Policy Learning through Multi-Camera View to Single-Camera View Knowledge Distillation for Robot Manipulation Tasks
  2023/3/1
• Coordination for Connected and Automated Vehicles at Non-signalized Intersections: A Value Decomposition-based Multiagent Deep Reinforcement Learning Approach
  2022/11/1
• Learning Deep Sensorimotor Policies for Vision-based Autonomous Drone Racing
  2022/10/1
• Visuo-Tactile Manipulation Planning Using Reinforcement Learning with Affordance Representation
  2022/7/1
• TAILOR: Teaching with Active and Incremental Learning for Object Registration
  2022/5/1
• End-to-end Reinforcement Learning of Robotic Manipulation with Robust Keypoints Representation
  2022/2/1
• Multi-UAV Coverage Path Planning for the Inspection of Large and Complex Structures
  2020/7/1
• Efficient Robotic Task Generalization Using Deep Model Fusion Reinforcement Learning
  2019/12/1
• 6D Pose Estimation with Correlation Fusion
  2019/9/1
• Real-time Multi-target Path Prediction and Planning for Autonomous Driving aided by FCN
  2019/9/1
• VH-HFCN based Parking Slot and Lane Markings Segmentation on Panoramic Surround View
  2018/4/1
• TiEV: The Tongji Intelligent Electric Vehicle in the Intelligent Vehicle Future Challenge of China
  2018/4/1