Sirui Chen
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LexiconVLA: 未知タスク向けの再利用可能な原子行動コードブックの学習VLA2026/9/29
視覚言語行動モデルが未知タスクで繰り返し現れる動作を再利用できるよう、原子行動をコードブック化して検索・適用する手法を提案し、未知タスクの成功率を向上させた。
- Ego-Pi: 自己中心視点の人間・ロボットデータによるVLAファインチューニングVLA2026/6/6
ロボット操作のデータ不足を解決するため、自己中心視点の人間データを活用してVLAモデルをファインチューニングし、ロボットが新しいタスクの意味を学習し、既存スキルを組み合わせて新行動を生み出せることを示した論文。
- VLK: 再構築シーンでの合成インタラクションによるヒューマノイドの移動操作学習ヒューマノイド/移動操作/sim2real2026/6/1
3Dガウススプラッティングで再構築した屋内シーンで、視覚・言語・運動のペアデータを合成生成し、ヒューマノイドの移動操作ポリシーを学習する手法を提案。実機Unitree G1でナビゲーションと物体運搬を実証した。
- SceneBot: 接触プロンプトによる汎用ヒューマノイド全身追跡とシーンインタラクションヒューマノイド制御2026/6/1
接触ラベルを条件として与えることで、自由空間動作と接触を伴う操作を単一のポリシーで統一的に扱うヒューマノイド全身追跡フレームワークを提案した。
- RoboEvolve: 限られたデータでのロボット操作のためのプランナーとシミュレーターの共進化操作学習2026/5/1
ロボット操作のデータ不足を解決するため、VLMプランナーとVGMシミュレーターを相互強化する共進化ループで構成されるフレームワークRoboEvolveを提案。未ラベルのシード画像のみから動作を自律生成し、データ効率を大幅に向上させる。
- HiWET: 長期的なヒューマノイド移動操作のための階層型ワールドフレームエンドエフェクタ追従移動操作2026/2/1
ヒューマノイドの移動操作をワールド座標系でのエンドエフェクタ追従問題として再定式化し、高レベル方策がサブゴールを生成、低レベル方策が安定性制約下で実行する階層型強化学習フレームワークを提案。運動学的マニフォールド事前分布により探索を効率化し、実機へのゼロショット転移も実証した。
- CHIP: 後知恵摂動によるヒューマノイドの適応的コンプライアンス制御マニピュレーション2025/12/1
後知恵摂動を用いて、動的動作の追従性を保ちながらエンドエフェクタの硬さを調整可能にするプラグアンドプレイモジュールCHIPを提案し、力強いマニピュレーションタスクを実現した。
- SONIC: 自然なヒューマノイド全身制御のための運動追跡の超大規模化ヒューマノイド制御2025/11/1
運動追跡をスケーラブルなタスクと位置づけ、モデル容量・データ・計算量を大規模化することで、自然で堅牢な全身運動が可能な汎用ヒューマノイド制御器を構築した研究。
- ハンド・アイ自律配送：ヒューマノイドのナビゲーション・歩行・リーチングの学習ヒューマノイド2025/8/1
人間の動作と視覚データからヒューマノイドのナビゲーション・歩行・リーチングを学習するモジュール型フレームワークHEADを提案し、実世界で有効性を示した。
- GeoDEx: 力の不確かさ下での触覚巧み操作と外部操作のための統一幾何学フレームワーク触覚2025/5/1
触覚センサの不正確な力計測に対処するため、平面・円錐・楕円体などの幾何プリミティブを用いて力推定・計画・制御を統合し、巧みな把持と外部操作を可能にするフレームワークを提案。
- SICNav-Diffusion: 拡散モデルによる軌道予測を用いた安全でインタラクティブな群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2025/3/1
拡散モデルで人間の将来軌道を予測し、二層MPCでロボット計画と予測の安全な整合を同時に解く群衆ナビゲーション手法を提案した。
- ARCap: 拡張現実フィードバックで高品質な人間デモンストレーションを収集するロボット学習システム模倣学習/データ収集2024/10/1
ARによる視覚フィードバックと触覚警告で初心者でもロボット実行可能な高品質デモを収集できる携帯型データ収集システムを提案し、混雑環境での操作や長期的なクロスエンボディメント操作を実現した。
- SpringGrasp: 形状不確かさ下での柔軟で器用な把持の合成マニピュレーション2024/4/1
物体形状の不確かさを考慮し、柔軟な把持を計画する微分可能な指標SpringGraspを提案。実機実験で高い把持成功率を達成。
- 接触リターゲティングによる長期的な外因性マニピュレーションのワンショット転移マニピュレーション2024/4/1
環境との接触を利用する外因性マニピュレーションを、短期的なプリミティブ政策のライブラリと接触仕様に基づく状態制約の再ターゲティングにより、多様な物体や環境へ1回のデモから転移する手法を提案。
- Synthesize Dexterous Nonprehensile Pregrasp for Ungraspable Objects2023/5/1
- Real-time Model Predictive Control and System Identification Using Differentiable Physics Simulation2022/2/1
- DiffSRL: Learning Dynamical State Representation for Deformable Object Manipulation with Differentiable Simulator2021/10/1