Albert Wu

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MAGS: マルチエージェント自動形式化によるエージェント出力の安全性保証
  形式検証2026/9/16

  LLMコーディングエージェントが生成するプログラムに対し、Dafnyを中間表現として用いたマルチエージェント自動形式化フレームワークMAGSを提案し、CUDAカーネル・端末スクリプト・ロボットアームタスクの計220例で安全性保証付きプログラム生成に成功した。

• 安全で操縦可能なロボット器用操作のための幾何学的運動方策
  マニピュレーション2026/5/1

  異種幾何空間上の目的と制約を統一的に扱う、安全な構成空間加速度を計算する幾何学的枠組みを提案し、高次方策による低次元の残留動作注入を可能にした。23自由度のロボットハンドで92.5%の把握成功率を達成。

• 実環境における把持不能物体の双腕非把持マニピュレーションによるピッキング
  マニピュレーション2024/9/1

  吸着グリッパとパラレルジョーグリッパを備えた双腕移動マニピュレータが、非把持操作を活用して通常把持できない大型・重量・不規則形状の物体を棚から取り出す手法を提案し、実店舗で高い成功率を達成した。

• 接触リターゲティングによる長期的な外因性マニピュレーションのワンショット転移
  マニピュレーション2024/4/1

  環境との接触を利用する外因性マニピュレーションを、短期的なプリミティブ政策のライブラリと接触仕様に基づく状態制約の再ターゲティングにより、多様な物体や環境へ1回のデモから転移する手法を提案。

• Synthesize Dexterous Nonprehensile Pregrasp for Ungraspable Objects
  2023/5/1
• Learning Diverse and Physically Feasible Dexterous Grasps with Generative Model and Bilevel Optimization
  2022/7/1
• Robust-RRT: Probabilistically-Complete Motion Planning for Uncertain Nonlinear Systems
  2022/5/1
• Real-time Model Predictive Control and System Identification Using Differentiable Physics Simulation
  2022/2/1