Siqi Liang
The University of Hong Kong
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動作計画VLAナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 任意形状ペイロードを運搬する移動マニピュレータのためのリアルタイム全身動作計画動作計画2026/8/1
移動マニピュレータが任意形状の大型ペイロードを運搬する際の全身動作計画を、チェーン分解カーネル衝突判定と運動学的に結合したSVSDF最適化によりリアルタイムで実現した。
- スパース動画生成による実世界の視界外ビジョン言語ナビゲーションVLA2026/2/1
動画生成モデルを視界外ナビゲーションに初導入し、20秒先の未来をスパースに生成することでサブ秒推論を実現した手法SparseVideoNavを提案。
- 任意形状地上ロボットのための効率的な掃引体積ベース軌道生成ナビゲーション2025/4/1
任意形状の地上ロボットのナビゲーションを高速化するため、粗から細への3段階フレームワークを提案し、連続的な衝突回避を保証しつつ従来手法より1〜数桁高速な軌道生成を実現した。
- Bubble Explorer: Fast UAV Exploration in Large-Scale and Cluttered 3D-Environments using Occlusion-Free Spheres2023/4/1
- ROG-Map: An Efficient Robocentric Occupancy Grid Map for Large-scene and High-resolution LiDAR-based Motion Planning2023/2/1
- Swarm-LIO: Decentralized Swarm LiDAR-inertial Odometry2022/9/1
- Online Whole-body Motion Planning for Quadrotor using Multi-resolution Search2022/9/1