Silvère Bonnabel

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多IMU関節剛体システムにおける拡張姿勢推定のための不変カルマンフィルタリング
  姿勢推定/フィルタリング2026/6/1

  関節剛体システムの各リンクにIMUを取り付け、相対姿勢をLie群表現で扱うことで不変フィルタの理論を拡張し、関節拘束を不変形式で組み込んだ反復不変拡張カルマンフィルタを提案。UR5eロボットと人間の脚で検証し、既存手法より誤差を50%以上削減した。

• 四足ロボットのオドメトリのための反復不変拡張カルマンフィルタ
  状態推定2026/4/1

  四足ロボットの状態推定に、反復不変拡張カルマンフィルタ（IterIEKF）を適用した新しいオープンソースアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実データで従来のIEKFより優れることを示した。

• 未知の車輪半径とGNSSレバーアームを持つ車両のための不変フィルタリング
  状態推定2024/9/1

  車輪速度の車輪半径とGNSSアンテナ位置が未知の車両に対し、不変拡張カルマンフィルタを構築し、シミュレーションで有効性を示した。

• EKF共分散の逆伝播に基づく解析的微分によるアクティブセンシング
  アクティブセンシング2024/2/1

  拡張カルマンフィルタの共分散行列を制御入力で微分する解析的な逆伝播式を導出し、知覚を考慮した最適運動計画を高速化した研究。

• Invariant Smoothing for Localization: Including the IMU Biases
  2023/9/1
• Factor Graph-Based Smoothing Without Matrix Inversion for Highly Precise Localization
  2020/9/1
• Associating Uncertainty to Extended Poses for on Lie Group IMU Preintegration with Rotating Earth
  2020/7/1
• AI-IMU Dead-Reckoning
  2019/4/1
• Exploiting Symmetries to Design EKFs with Consistency Properties for Navigation and SLAM
  2019/3/1
• Invariant Smoothing on Lie Groups
  2018/3/1
• Invariant EKF Design for Scan Matching-aided Localization
  2015/3/1
• On the Covariance of ICP-based Scan-matching Techniques
  2014/10/1
• An Invariant Linear Quadratic Gaussian controller for a simplified car
  2014/6/1
• Experimental Implementation of an Invariant Extended Kalman Filter-based Scan Matching SLAM
  2014/3/1
• Priority-based intersection management with kinodynamic constraints
  2013/10/1
• Robust multirobot coordination using priority encoded homotopic constraints
  2013/6/1
• Accurate 3D maps from depth images and motion sensors via nonlinear Kalman filtering
  2012/5/1