François Goulette

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DynEoMT: オンラインセグメンテーションクエリから物体の動的性を学習
  動画セグメンテーション2026/9/13

  クエリベースの動画セグメンテーションに領域ごとの動的/静的予測を統合し、推論時は現フレームと伝播クエリのみで動的性を判定できるオンライン手法を提案。

• 回転ソナーによる3次元カルスト水中シーン再構築に向けて
  水中3次元再構築2026/6/1

  水中カルスト地形の3次元再構築を、連続時間SLAMによる軌道補正と深層学習による表面再構築を組み合わせて実現した。

• LiPS: リソース制約のあるロボティクスのための軽量パノプティックセグメンテーション
  パノプティックセグメンテーション2026/4/1

  リソース制約のあるロボット向けに、計算量を大幅に削減しつつ高精度なパノプティックセグメンテーションを実現する軽量モデルLiPSを提案した。

• マルチモーダル身体性認識ナビゲーショントランスフォーマー
  ナビゲーション2026/4/1

  複数のプラットフォームと環境からのデータを用いて、RGB画像、3D LiDAR点群、目標埋め込み、ロボットの身体性記述子を融合するトランスフォーマーベースのナビゲーションポリシーを提案し、拡散モデルによる軌道生成と衝突予測ヘッドによりロバスト性を向上させた。

• セマンティックSLAMは組み込みシステムに適応可能か？比較調査
  SLAM2025/5/1

  組み込み向けセマンティックVisual SLAMの最新手法を比較し、NeRFや3Dガウススプラッティングは高精度だが計算資源を大量に必要とし、幾何学的SLAMが実用的なバランスを持つことを示した調査論文。

• 限られた視野の深度センサを用いた脚式外骨格のオドメトリ
  歩行2025/2/1

  脚式外骨格に搭載した狭視野の深度カメラと固有受容感覚をEKFとICPで融合し、ドリフトを抑えつつ高精度な地形マップを生成するオドメトリ手法を提案した。

• Multi-IMU Proprioceptive State Estimator for Humanoid Robots
  2023/7/1
• AdaSplats: Adaptive Splatting of Point Clouds for Accurate 3D Modeling and Real-time High-Fidelity LiDAR Simulation
  2022/3/1
• COLA: COarse LAbel pre-training for 3D semantic segmentation of sparse LiDAR datasets
  2022/2/1
• CT-ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure
  2021/9/1
• What's in My LiDAR Odometry Toolbox?
  2021/3/1
• Invariant EKF Design for Scan Matching-aided Localization
  2015/3/1
• Colorisation et texturation temps r\'eel d'environnements urbains par syst\`eme mobile avec scanner laser et cam\'era fish-eye
  2014/12/1
• On the Covariance of ICP-based Scan-matching Techniques
  2014/10/1
• Experimental Implementation of an Invariant Extended Kalman Filter-based Scan Matching SLAM
  2014/3/1
• Accurate 3D maps from depth images and motion sensors via nonlinear Kalman filtering
  2012/5/1