Jean-Emmanuel Deschaud

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実世界展開に向けた頑健なLiDARセマンティックセグメンテーション：粗いラベル、悪条件下、ドメインシフトでの評価
  LiDARセマンティックセグメンテーション2026/9/2

  LiDARセマンティックセグメンテーションの実展開性を、粗いラベル、8種類の劣化、ドメイン汎化の3軸で評価するプロトコルを提案し、既存手法の性能と限界を明らかにした。

• HARP-NeXt: 3D LiDARセマンティックセグメンテーションのための高速・高精度な距離点融合ネットワーク
  セマンティックセグメンテーション2025/10/1

  LiDARセマンティックセグメンテーションにおいて、前処理の効率化と新しい特徴抽出ブロック、マルチスケールの距離点融合バックボーンを組み合わせ、高速かつ高精度なネットワークを提案した。

• 限られた視野の深度センサを用いた脚式外骨格のオドメトリ
  歩行2025/2/1

  脚式外骨格に搭載した狭視野の深度カメラと固有受容感覚をEKFとICPで融合し、ドリフトを抑えつつ高精度な地形マップを生成するオドメトリ手法を提案した。

• 自動運転におけるリアルタイムLiDARセマンティックセグメンテーションは実用段階か？
  セマンティックセグメンテーション2024/10/1

  LiDAR点群の3Dセマンティックセグメンテーション手法を組み込みNVIDIA Jetson上で評価し、SemanticKITTIとnuScenesでベンチマークした。

• ParisLuco3D: A high-quality target dataset for domain generalization of LiDAR perception
  2023/10/1
• Multi-IMU Proprioceptive State Estimator for Humanoid Robots
  2023/7/1
• AdaSplats: Adaptive Splatting of Point Clouds for Accurate 3D Modeling and Real-time High-Fidelity LiDAR Simulation
  2022/3/1
• COLA: COarse LAbel pre-training for 3D semantic segmentation of sparse LiDAR datasets
  2022/2/1
• Paris-CARLA-3D: A Real and Synthetic Outdoor Point Cloud Dataset for Challenging Tasks in 3D Mapping
  2021/11/1
• CT-ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure
  2021/9/1
• KITTI-CARLA: a KITTI-like dataset generated by CARLA Simulator
  2021/9/1
• What's in My LiDAR Odometry Toolbox?
  2021/3/1
• IMLS-SLAM: scan-to-model matching based on 3D data
  2018/2/1
• Invariant EKF Design for Scan Matching-aided Localization
  2015/3/1
• Colorisation et texturation temps r\'eel d'environnements urbains par syst\`eme mobile avec scanner laser et cam\'era fish-eye
  2014/12/1
• Experimental Implementation of an Invariant Extended Kalman Filter-based Scan Matching SLAM
  2014/3/1