Sicong Pan
University of Bonn
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 高解像度深度と超低解像度RGBによるプライバシー保護セマンティックセグメンテーションセマンティックセグメンテーション2026/9/23
高解像度の深度画像と超低解像度のRGB画像を組み合わせた非対称センシングで、プライバシーを保護しつつ2D/3Dセマンティックセグメンテーションを行う手法を提案。
- MS-MEM: 不確実性・外乱を考慮した行動選択によるマルチスキル操作強化マッピングマニピュレーション2026/9/2
棚などの閉鎖的で散らかった環境でのシーン理解を高めるため、能動視点選択・物体押し・把持を統合し、不確実性を考慮したマッピングと外乱制約付き行動選択を提案した。
- 意味と密度を考慮したアクセシビリティ維持型マルチオブジェクト配置計画マニピュレーション2026/8/17
家庭用ロボットが棚に複数の物体を順次配置する際、意味的な整理、空間の高密度利用、操作のしやすさを同時に考慮する計画手法SDPPを提案した。
- 不確実性誘導のテスト時最適化によるプライバシー保護型の深度のみのオープンボキャブラリ3Dセマンティックセグメンテーション3Dセマンティックセグメンテーション2026/7/1
RGB画像を使わず深度情報のみでオープンボキャブラリの3Dセマンティックセグメンテーションを行う際、不確実性をガイドに用いてテスト時に最適化し、精度を向上させる手法を提案した。
- ラベルなしサブタスクデモからの暗黙的行動協調による再配置タスクタスク計画/模倣学習2026/7/1
再配置タスクを、スキルラベルなしの混合デモから行動を学習し、価値関数で行動選択を導く暗黙的協調問題として定式化し、Habitat環境で有効性を示した。
- ObjView-Bench: 物体中心視点計画の難易度と実展開を再考する視点計画2026/5/1
物体中心の視点計画評価フレームワークObjView-Benchを提案し、物体の複雑さ・計画難易度・予算・到達可能性を分離して評価することで、手法のランキングや失敗モードが変わることを示した。
- ユーザーのプライバシー嗜好に基づくロボットナビゲーションのためのプライバシー保護視覚認識の設計ナビゲーション2026/4/1
ロボットナビゲーションの視覚認識におけるプライバシー保護を、ユーザー調査に基づいて設計した。ユーザーは抽象化された視覚表現と低解像度の保存を好み、その解像度はプライバシーレベルとロボットの距離に依存することを示し、距離と解像度を関連付けるポリシーを導出した。
- F1データ駆動初期化による自動運転レースの効率的軌道最適化軌道最適化2026/3/1
F1のGPSテレメトリから専門家の走行ラインを学習し、軌道最適化の初期解として用いることで収束を高速化する手法を提案。
- SG-DOR: 方向条件付き遮蔽推論を備えたシーングラフ学習によるピーマン植物の収穫支援シーングラフ/農業ロボティクス2026/3/1
ピーマン植物の点群から、果実と葉の物理的接続や方向ごとの遮蔽関係を表すシーングラフを推論し、収穫時の介入計画に役立つ関係情報を提供する手法を提案。
- 前回セッションの再構成を活用した効率的な視点計画による植物の反復モニタリング視点計画2025/10/1
前回の3Dモデルを再利用し、一度の視点計画で効率的に植物を観測する手法を提案。実データで少ない視点数と短い経路で高い被覆率を達成。
- 部分点群からのモデルフリー統合ピック・アンド・プレースのためのロバスト配置可能性指標マニピュレーション2025/10/1
部分的な点群観測から物体の安定性と把持可能性を確率的に評価する配置可能性指標を提案し、モデルフリーな統合ピック・アンド・プレース推論を実現した。
- 超低解像度RGB入力からのプライバシー保護セマンティックセグメンテーションセマンティックセグメンテーション2025/7/1
超低解像度のRGB画像からセマンティックセグメンテーションを行うことで、プライバシーを保護しつつ物体目標ナビゲーションなどのタスクを実現する手法を提案した。
- ロボットビジョンのプライバシーリスク：画像モダリティと解像度に関するユーザー調査プライバシー2025/5/1
ロボットのカメラ画像について、深度画像やセマンティックセグメンテーションはプライバシー安全と見なされ、RGB画像は32×32でほぼ十分、16×16で完全に保護されるとユーザーが認識していることを調査で明らかにした。
- DM-OSVP++: 3D拡散モデルを用いたRGBベース物体再構成のためのワンショット視点計画視点計画2025/4/1
3D拡散モデルを事前情報として活用し、初期の多視点画像から物体の近似モデルを生成して、複雑な部分に焦点を当てた視点を一度に計画する手法を提案。シミュレーションと実世界実験で有効性を検証した。
- EvidMTL: 単眼RGB画像からの不確かさを考慮した意味的表面マッピングのためのエビデンシャル・マルチタスク学習不確かさ推定/マルチタスク学習/意味マッピング2025/3/1
単眼RGB画像から深度推定と意味セグメンテーションをエビデンシャルヘッドで行い、不確かさを校正する新しい損失関数を提案し、不確かさを考慮した意味的表面マッピングフレームワークEvidKimeraを構築した。
- 果実マッピングのための視点運動計画の大域的最適化視点計画2025/3/1
果実の遮蔽を減らすため、集合被覆問題と最短ハミルトン経路問題を統合し、ロボットの移動コストを抑えつつ果実の被覆率を最大化する視点運動計画手法を提案。
- 隠れた果実の形状・姿勢推定のための安全な葉マニピュレーションマニピュレーション2024/9/1
果実を隠している葉をロボットが安全に押しのけ、遮蔽された果実の形状と姿勢を高精度に推定する手法を提案した論文。
- 3D拡散モデルの事前分布を活用したRGB画像からのワンショット視点計画視点計画2024/3/1
3D拡散モデルが生成する形状事前分布を利用し、対象物体のRGB画像1枚だけから効率的な視点計画を一度に行う手法を提案した。
- Safe Multi-Agent Reinforcement Learning for Behavior-Based Cooperative Navigation2023/12/1
- How Many Views Are Needed to Reconstruct an Unknown Object Using NeRF?2023/10/1
- Active Implicit Reconstruction Using One-Shot View Planning2023/10/1
- Integrating One-Shot View Planning with a Single Next-Best View via Long-Tail Multiview Sampling2023/4/1
- Viewpoint Push Planning for Mapping of Unknown Confined Spaces2023/3/1