Nils Dengler
Technical University of Darmstadt
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PolyUMI: 視覚・触覚・音声を統合した物体推論と操作のためのアクセシブルなデータ収集マルチモーダル模倣学習2026/9/24
無線ハンドヘルドグリッパで視覚・触覚・音声・固有感覚を同期収集し、ロボットに展開できるオープンソース基盤と、異種センサ情報を統合するマルチモーダル方策VisTAを提案。物体推論や滑り制御、接触の多い操作で有効性を示した。
- MS-MEM: 不確実性・外乱を考慮した行動選択によるマルチスキル操作強化マッピングマニピュレーション2026/9/2
棚などの閉鎖的で散らかった環境でのシーン理解を高めるため、能動視点選択・物体押し・把持を統合し、不確実性を考慮したマッピングと外乱制約付き行動選択を提案した。
- 意味と密度を考慮したアクセシビリティ維持型マルチオブジェクト配置計画マニピュレーション2026/8/17
家庭用ロボットが棚に複数の物体を順次配置する際、意味的な整理、空間の高密度利用、操作のしやすさを同時に考慮する計画手法SDPPを提案した。
- RHINO-AR: 博物館で移動ロボットの概念を教える拡張現実展示AR/教育2026/4/1
博物館の実空間に歴史的ロボットRHINOの仮想再構築を重ね、LiDARセンシングや経路計画などのロボット内部プロセスを可視化するAR展示を開発・評価した。
- 視点の問題：視点がロボットの社交性の知覚に与える影響HRI/ナビゲーション2026/3/1
没入型VRを用いて、ロボット軌道の社交性評価が俯瞰視点と一人称視点でどう異なるかを調査し、頭部のうなずき動作が知覚ギャップを埋めるかを検証した論文。
- F1データ駆動初期化による自動運転レースの効率的軌道最適化軌道最適化2026/3/1
F1のGPSテレメトリから専門家の走行ラインを学習し、軌道最適化の初期解として用いることで収束を高速化する手法を提案。
- 文脈依存の人間選好を解釈する多目的ロボットナビゲーションナビゲーション2026/3/1
VLMとLLMで環境文脈と自然言語の指示を解釈し、選好ベクトルに変換して多目的強化学習ナビゲーション方策を適応させるフレームワークを提案した。
- 部分点群からのモデルフリー統合ピック・アンド・プレースのためのロバスト配置可能性指標マニピュレーション2025/10/1
部分的な点群観測から物体の安定性と把持可能性を確率的に評価する配置可能性指標を提案し、モデルフリーな統合ピック・アンド・プレース推論を実現した。
- 不確かさに基づく行動選択を統合したマニピュレーション強化型セマンティックマッピングマニピュレーション2025/6/1
棚などの遮蔽物が多い環境で、不確かさを考慮した視点計画と対象物の押し動作を組み合わせ、効率的にセマンティックマップを構築する手法を提案した。
- PeRoI: 社会的ナビゲーションにおける回避・中立・誘引行動を学習するための歩行者-ロボットインタラクションデータセット社会的ナビゲーション2025/3/1
歩行者のロボットに対する回避・中立・誘引反応を記録したデータセットPeRoIを構築し、それを用いて歩行者-ロボット間の社会的力を考慮したニューラル社会力モデルNeuRoSFMを提案した。
- EvidMTL: 単眼RGB画像からの不確かさを考慮した意味的表面マッピングのためのエビデンシャル・マルチタスク学習不確かさ推定/マルチタスク学習/意味マッピング2025/3/1
単眼RGB画像から深度推定と意味セグメンテーションをエビデンシャルヘッドで行い、不確かさを校正する新しい損失関数を提案し、不確かさを考慮した意味的表面マッピングフレームワークEvidKimeraを構築した。
- 操作を伴うマッピングのための地図空間信念予測マニピュレーション2025/2/1
ロボットが散らかった棚から物体を効率的に見つけるため、地図空間での信念更新をニューラルネットで行い、不確実性を考慮した計画を可能にする手法を提案。
- ロボットが歩行者行動に与える影響を評価する群集シミュレーションとベンチマーク群集シミュレーション2024/9/1
ロボットが歩行者に与える軌道のずれを客観的に測定するため、ロボット力を組み込んだ拡張Social Force Model(SRFM)を提案し、JRDBデータで学習して5シナリオで評価した。さらに強化学習ポリシーと従来のナビゲーション手法を比較した。
- 隣接関係を考慮した強化学習によるコンパクトな複数物体配置マニピュレーション2024/4/1
壊れやすい上面を持つ不規則形状物体を、隣接物体との空間制約を守りながら隙間なく配置するための強化学習フレームワークを提案し、従来法より高密度な配置を実現した。
- RHINO-VR体験：インタラクティブな博物館展示で移動ロボティクスの概念を教えるVR教育2024/3/1
1997年に博物館で案内ロボットとして活躍したRHINOをVR空間で再現し、来館者が操作を通じて移動ロボティクスの基本概念を学べる展示システムを開発・評価した。
- 混雑環境における位置ベース注意機構を用いた目標指向物体押し操作の学習マニピュレーション2024/3/1
強化学習と位置ベース注意機構を組み合わせ、障害物が多い環境でもロボットが物体を目標姿勢まで衝突回避しながら押し操作できる手法を提案し、実機で検証した。
- Safe Multi-Agent Reinforcement Learning for Behavior-Based Cooperative Navigation2023/12/1
- DawnIK: Decentralized Collision-Aware Inverse Kinematics Solver for Heterogeneous Multi-Arm Systems2023/7/1
- Integrating One-Shot View Planning with a Single Next-Best View via Long-Tail Multiview Sampling2023/4/1
- Viewpoint Push Planning for Mapping of Unknown Confined Spaces2023/3/1
- Handling Sparse Rewards in Reinforcement Learning Using Model Predictive Control2022/10/1
- NBV-SC: Next Best View Planning based on Shape Completion for Fruit Mapping and Reconstruction2022/9/1
- Learning Goal-Oriented Non-Prehensile Pushing in Cluttered Scenes2022/3/1
- Sensor-Based Navigation Using Hierarchical Reinforcement Learning2021/8/1
- Online Object-Oriented Semantic Mapping and Map Updating2020/11/1