Marija Popović
収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MPPIに基づく漂流目標の探索・捕捉のための情報利得軌道計画水上ロボット/計画2026/6/1
自律水上艇(ASV)による漂流目標の探索と捕捉を、モデル予測経路積分(MPPI)制御を用いたハイブリッド計画フレームワークで実現した論文。探索と追跡のコストを多目的に最適化し、捕捉段階では純追跡ガイダンスに切り替える。実機実験で有効性を検証した。
- EAAE: 未知の3次元環境におけるUAVのエネルギーを考慮した自律探索探索/UAV2026/3/1
マルチローターUAVの探索において、エネルギー消費を明示的に考慮したフロンティアベースの探索手法EAAEを提案し、シミュレーションでエネルギー消費を削減しつつ探索時間と地図品質を維持できることを示した。
- 特徴が乏しい環境における知覚を考慮した自律探索自律探索2026/3/1
視覚慣性オドメトリの性能を考慮し、特徴が乏しい領域を避けつつ探索効率を高めるUAVの階層的探索フレームワークを提案した。
- ブドウ園におけるロボット位置推定のための意味的ランドマーク粒子フィルタ位置推定2026/3/1
ブドウ園の平行な列による見た目の類似性で位置推定が失敗する問題に対し、幹や柱の検出を意味的な壁として計測モデルに組み込んだ粒子フィルタを提案し、実地実験で精度を向上させた。
- 離散ガウス過程表現を用いたUAV雑草マッピングのための能動的情報計画UAV/情報計画2026/1/1
UAVによる雑草マッピングにおいて、ガウス過程の離散化手法の違いが地図品質とミッション性能に与える影響を調査し、情報に基づく経路計画を実装した研究。
- 汎用3D事前情報を用いた動的環境向けVisual SLAMVisual SLAM2025/12/1
フィードフォワード再構成モデルで動的領域を除去し、その深度予測をパッチベースのバンドル調整と統合することで、動的環境でもロバストにカメラ姿勢を推定する単眼Visual SLAMを提案。
- 動的環境におけるASVによる目標追跡とアクティブマッピングのための情報に基づく計画フレームワークアクティブマッピング/目標追跡2025/8/1
自律表面艇（ASV）を用いて、風や潮流で漂流する目標を追跡しながらアクティブにマッピングする統合フレームワークを提案。時空間予測ネットワークと追跡目的の計画法を組み合わせ、シミュレーションと実海域試験で有効性を示した。
- 2Dガウシアンスプラッティングによる大域的に一貫したRGB-D SLAMSLAM2025/6/1
2Dガウシアンスプラッティングを地図表現に用い、深度一貫性を活かしたカメラ姿勢最適化とMASt3Rによるループ検出・再局在化で、高精度かつ大域的に一貫したRGB-D SLAMを実現した。
- 不確実性を考慮した能動的知覚によるオープンボキャブラリ物体目標ナビゲーション物体目標ナビゲーション2025/6/1
視覚言語モデルの意味的不確実性を確率モデルで定量化し、地図と探索計画に統合することで、プロンプト調整なしに物体目標ナビゲーションを効率化する手法を提案した。
- DM-OSVP++: 3D拡散モデルを用いたRGBベース物体再構成のためのワンショット視点計画視点計画2025/4/1
3D拡散モデルを事前情報として活用し、初期の多視点画像から物体の近似モデルを生成して、複雑な部分に焦点を当てた視点を一度に計画する手法を提案。シミュレーションと実世界実験で有効性を検証した。
- PINGS: 点ベース暗黙的ニューラルマップにおけるガウシアンスプラッティングと距離場の統合SLAM2025/2/1
LiDARとカメラから距離場と放射輝度場を同時に構築し、幾何学的整合性を保つことで相互に精度を高め合うSLAMシステムを提案した。
- ActiveGS: ガウシアンスプラッティングを用いた能動的シーン再構成能動的再構成2024/12/1
RGB-Dカメラを搭載した移動体が未知環境を能動的に探索し、ガウシアンスプラッティングとボクセルマップを組み合わせて高精度な地図を構築する手法を提案。
- 地図表現に依存しない適応的情報経路計画ポリシー経路計画2024/10/1
異なる地図表現に統一的に対応する適応的情報経路計画の定式化を提案し、学習ポリシーを多様な地形監視ミッションで訓練・展開可能にした。
- 適応的経路計画によるロボットビジョンの能動学習能動学習2024/10/1
未知環境でのロボットの視覚性能を高めるため、高品質な人手ラベルと自動生成された疑似ラベルを組み合わせ、適応的な経路計画で効率的に学習データを収集するフレームワークを提案した。
- STAIR: 意味的ターゲット能動的暗黙再構成能動的再構成2024/3/1
RGB-D計測と2D意味ラベルを入力に、意味的暗黙ニューラル表現と不確かさ推定に基づく計画で、対象物体を能動的に再構成するフレームワークを提案。
- 3D拡散モデルの事前分布を活用したRGB画像からのワンショット視点計画視点計画2024/3/1
3D拡散モデルが生成する形状事前分布を利用し、対象物体のRGB画像1枚だけから効率的な視点計画を一度に行う手法を提案した。
- 動的グラフを用いた深層強化学習による適応的な情報探索経路計画経路計画2024/2/1
未知の3D環境で目標を効率的に発見するため、ロボット周辺に動的にグラフを構築して経路を再計画する深層強化学習手法を提案し、果樹園モニタリングのシミュレーションで有効性を示した。
- Semi-Supervised Active Learning for Semantic Segmentation in Unknown Environments Using Informative Path Planning2023/12/1
- How Many Views Are Needed to Reconstruct an Unknown Object Using NeRF?2023/10/1
- Active Implicit Reconstruction Using One-Shot View Planning2023/10/1
- Graph-based View Motion Planning for Fruit Detection2023/3/1
- NeU-NBV: Next Best View Planning Using Uncertainty Estimation in Image-Based Neural Rendering2023/3/1
- Multi-UAV Adaptive Path Planning Using Deep Reinforcement Learning2023/3/1
- An Informative Path Planning Framework for Active Learning in UAV-based Semantic Mapping2023/2/1
- 3D Lidar Reconstruction with Probabilistic Depth Completion for Robotic Navigation2022/7/1
- Adaptive Path Planning for UAVs for Multi-Resolution Semantic Segmentation2022/3/1
- Informative Path Planning for Active Learning in Aerial Semantic Mapping2022/3/1
- Adaptive-Resolution Field Mapping Using Gaussian Process Fusion with Integral Kernels2021/9/1
- Adaptive Informative Path Planning Using Deep Reinforcement Learning for UAV-based Active Sensing2021/9/1
- Adaptive Path Planning for UAV-based Multi-Resolution Semantic Segmentation2021/8/1
- Building an Aerial-Ground Robotics System for Precision Farming: An Adaptable Solution2019/11/1
- The ETH-MAV Team in the MBZ International Robotics Challenge2017/10/1