Liren Jin

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 汎用3D事前情報を用いた動的環境向けVisual SLAM
  Visual SLAM2025/12/1

  フィードフォワード再構成モデルで動的領域を除去し、その深度予測をパッチベースのバンドル調整と統合することで、動的環境でもロバストにカメラ姿勢を推定する単眼Visual SLAMを提案。

• 2Dガウシアンスプラッティングによる大域的に一貫したRGB-D SLAM
  SLAM2025/6/1

  2Dガウシアンスプラッティングを地図表現に用い、深度一貫性を活かしたカメラ姿勢最適化とMASt3Rによるループ検出・再局在化で、高精度かつ大域的に一貫したRGB-D SLAMを実現した。

• DM-OSVP++: 3D拡散モデルを用いたRGBベース物体再構成のためのワンショット視点計画
  視点計画2025/4/1

  3D拡散モデルを事前情報として活用し、初期の多視点画像から物体の近似モデルを生成して、複雑な部分に焦点を当てた視点を一度に計画する手法を提案。シミュレーションと実世界実験で有効性を検証した。

• PINGS: 点ベース暗黙的ニューラルマップにおけるガウシアンスプラッティングと距離場の統合
  SLAM2025/2/1

  LiDARとカメラから距離場と放射輝度場を同時に構築し、幾何学的整合性を保つことで相互に精度を高め合うSLAMシステムを提案した。

• ActiveGS: ガウシアンスプラッティングを用いた能動的シーン再構成
  能動的再構成2024/12/1

  RGB-Dカメラを搭載した移動体が未知環境を能動的に探索し、ガウシアンスプラッティングとボクセルマップを組み合わせて高精度な地図を構築する手法を提案。

• STAIR: 意味的ターゲット能動的暗黙再構成
  能動的再構成2024/3/1

  RGB-D計測と2D意味ラベルを入力に、意味的暗黙ニューラル表現と不確かさ推定に基づく計画で、対象物体を能動的に再構成するフレームワークを提案。

• 3D拡散モデルの事前分布を活用したRGB画像からのワンショット視点計画
  視点計画2024/3/1

  3D拡散モデルが生成する形状事前分布を利用し、対象物体のRGB画像1枚だけから効率的な視点計画を一度に行う手法を提案した。

• How Many Views Are Needed to Reconstruct an Unknown Object Using NeRF?
  2023/10/1
• Active Implicit Reconstruction Using One-Shot View Planning
  2023/10/1
• NeU-NBV: Next Best View Planning Using Uncertainty Estimation in Image-Based Neural Rendering
  2023/3/1
• Informative Path Planning for Active Learning in Aerial Semantic Mapping
  2022/3/1
• Adaptive Informative Path Planning Using Deep Reinforcement Learning for UAV-based Active Sensing
  2021/9/1
• Adaptive-Resolution Field Mapping Using Gaussian Process Fusion with Integral Kernels
  2021/9/1