Rohit Menon
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SG-AMP: シーングラフ誘導型能動知覚と意味認識に基づくピーマン植物の動作計画能動知覚/動作計画2026/9/1
ピーマン植物の収穫ロボット向けに、シーングラフで未観測の果実-茎接続を仮説化し、能動視点計画と意味認識動作計画を統合したシステムを提案した。
- SG-DOR: 方向条件付き遮蔽推論を備えたシーングラフ学習によるピーマン植物の収穫支援シーングラフ/農業ロボティクス2026/3/1
ピーマン植物の点群から、果実と葉の物理的接続や方向ごとの遮蔽関係を表すシーングラフを推論し、収穫時の介入計画に役立つ関係情報を提供する手法を提案。
- 前回セッションの再構成を活用した効率的な視点計画による植物の反復モニタリング視点計画2025/10/1
前回の3Dモデルを再利用し、一度の視点計画で効率的に植物を観測する手法を提案。実データで少ない視点数と短い経路で高い被覆率を達成。
- 部分点群からのモデルフリー統合ピック・アンド・プレースのためのロバスト配置可能性指標マニピュレーション2025/10/1
部分的な点群観測から物体の安定性と把持可能性を確率的に評価する配置可能性指標を提案し、モデルフリーな統合ピック・アンド・プレース推論を実現した。
- 不確かさに基づく行動選択を統合したマニピュレーション強化型セマンティックマッピングマニピュレーション2025/6/1
棚などの遮蔽物が多い環境で、不確かさを考慮した視点計画と対象物の押し動作を組み合わせ、効率的にセマンティックマップを構築する手法を提案した。
- 果実マッピングのための視点運動計画の大域的最適化視点計画2025/3/1
果実の遮蔽を減らすため、集合被覆問題と最短ハミルトン経路問題を統合し、ロボットの移動コストを抑えつつ果実の被覆率を最大化する視点運動計画手法を提案。
- EvidMTL: 単眼RGB画像からの不確かさを考慮した意味的表面マッピングのためのエビデンシャル・マルチタスク学習不確かさ推定/マルチタスク学習/意味マッピング2025/3/1
単眼RGB画像から深度推定と意味セグメンテーションをエビデンシャルヘッドで行い、不確かさを校正する新しい損失関数を提案し、不確かさを考慮した意味的表面マッピングフレームワークEvidKimeraを構築した。
- 文脈ベースメタ強化学習によるロバストで適応的なペグ挿入組立タスクマニピュレーション2024/9/1
ロボットの順運動学と未校正カメラ、力覚センサを活用し、文脈ベースメタ強化学習でペグ挿入組立タスクのサンプル効率と実環境適応性能を向上させた研究。
- 隣接関係を考慮した強化学習によるコンパクトな複数物体配置マニピュレーション2024/4/1
壊れやすい上面を持つ不規則形状物体を、隣接物体との空間制約を守りながら隙間なく配置するための強化学習フレームワークを提案し、従来法より高密度な配置を実現した。
- HortiBot: ピーマン収穫のための適応型マルチアームロボットシステムマニピュレーション2024/3/1
温室でのピーマンの選択収穫を自動化するため、2本のマニピュレーションアームと1本の知覚用アームを備えた3本腕ロボットシステムを開発し、能動知覚とコンプライアント操作により高い成功率を達成した。
- DawnIK: Decentralized Collision-Aware Inverse Kinematics Solver for Heterogeneous Multi-Arm Systems2023/7/1
- Viewpoint Push Planning for Mapping of Unknown Confined Spaces2023/3/1
- Graph-based View Motion Planning for Fruit Detection2023/3/1
- Reactive Correction of Object Placement Errors for Robotic Arrangement Tasks2023/2/1
- NBV-SC: Next Best View Planning based on Shape Completion for Fruit Mapping and Reconstruction2022/9/1
- Fruit Mapping with Shape Completion for Autonomous Crop Monitoring2022/3/1