Sicheng Wang
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAソフトロボティクス動作計画マニピュレーションsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DynaMIC: 動的マルチモーダル・インコンテキスト学習によるロボットの反事実的指示への耐性VLA2025/9/1
人間の誤解を招く指示（指示的反事実）を検出し、ロボットがタスク実行中にフィードバックを返すことで安全性を高めるフレームワークDynaMICを提案した。
- ソフト成長ロボットの接触と駆動の並列シミュレーションソフトロボティクス2025/9/1
ソフト成長ロボットの成長・曲げ・駆動・障害物接触を統合したモデルと高速並列シミュレータを開発し、実機で検証した。さらに、環境との接触を活用してアクチュエータ数を最小化する設計最適化を行い、実機で実証した。
- APT*: 適応的長楕円R近傍探索による漸近最適動作計画動作計画2025/8/1
障害物情報に基づきバッチサイズと楕円近傍探索を適応的に調整するサンプリングベース動作計画手法を提案し、高次元空間と実機マニピュレーションで有効性を示した。
- RoboBERT: エンドツーエンドのマルチモーダルロボットマニピュレーションモデルマニピュレーション2025/2/1
視覚と言語と行動を統合したロボット操作モデルを、2段階学習とデータ拡張で効率的に訓練し、CALVINベンチマークでSOTAを達成した研究。
- 軟体成長ロボットのための物理に基づく微分可能シミュレーションsim2real2025/1/1
膨張チューブの非線形剛性モデルを組み込んだ微分可能シミュレータを提案し、勾配ベース最適化やsim-to-real転移への有効性を示した。
- 膨張式回転ジョイントによるソフトロボットの異方性剛性とプログラム可能な駆動ソフトロボティクス2024/10/1
強制的な部分しわ形成により曲げ面を規定した膨張式駆動モジュールを提案し、しわ領域の比率で剛性を設計できることを示した。
- The Folded Pneumatic Artificial Muscle (foldPAM): Towards Programmability and Control via End Geometry2022/9/1
- A Dexterous Tip-extending Robot with Variable-length Shape-locking2020/3/1