Lucas Chen
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションソフトロボティクス物体手渡しsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 確率的ニューラル符号付き掃引体積によるリアルタイムチャンス制約付き軌道最適化マニピュレーション2026/9/18
ロボットの掃引体積の符号付き距離関数を確率的場として学習し、認識ノイズや不確実性を考慮したチャンス制約付き軌道最適化を実現する手法を提案。
- フルーツ忍者への道：マニピュレータによる飛来物迎撃のためのリアルタイム確率的運動力学プランニングマニピュレーション2026/9/18
GPU上でサンプリングベースのプランナを並列に成長させ、ロボットアームが投擲物をリアルタイムで迎撃・切断できるようにする手法を提案。Franka Research 3で96.7%の成功率を達成。
- 高速逐次マニピュレーションのための微分可能粒子最適化マニピュレーション2025/10/1
GPU上で完全並列化した粒子最適化により、物体配置とロボット軌道を同時に最適化し、逐次操作タスクをミリ秒単位で解くフレームワークSPaSMを提案した。
- ソフト成長ロボットの接触と駆動の並列シミュレーションソフトロボティクス2025/9/1
ソフト成長ロボットの成長・曲げ・駆動・障害物接触を統合したモデルと高速並列シミュレータを開発し、実機で検証した。さらに、環境との接触を活用してアクチュエータ数を最小化する設計最適化を行い、実機で実証した。
- 任意物体の文脈的手渡しのためのマルチモーダル意図モデリング物体手渡し2025/8/1
人間の言語・非言語指示から対象物体を選び、暗黙的・明示的な好みを考慮して把持と手渡し動作を生成する統合手法を提案し、実機実験とユーザー研究で有効性を示した。
- 軟体成長ロボットのための物理に基づく微分可能シミュレーションsim2real2025/1/1
膨張チューブの非線形剛性モデルを組み込んだ微分可能シミュレータを提案し、勾配ベース最適化やsim-to-real転移への有効性を示した。