Sibo Tian
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NeurRAFT: アンカーレベルのフローマッチングとクリアランス認識選好チューニングによるロボット動作計画動作計画2026/8/25
本論文は、アンカーウェイポイントとフローマッチングを用いた生成型ニューラル動作プランナーを提案し、選好最適化により衝突回避性能を向上させる。
- SELF-VLA: 接触を伴う分解作業のためのスキル強化型エージェントVLAフレームワークVLA/分解作業2026/3/1
廃電子製品の分解自動化を目的に、明示的な分解スキルを統合したエージェント型VLAフレームワークを提案し、接触を伴う分解タスクで既存のVLAモデルを上回る性能を示した。
- PrediFlow: 人間とロボットの協調作業におけるリアルタイム人間動作予測のためのフローベース予測・洗練フレームワーク人間動作予測2025/12/1
人間とロボットの観測動作を統合し、フローマッチングで初期予測を洗練させることで、不確実性を保ちつつリアルタイムで高精度な人間動作予測を実現した。
- 視覚-言語-行動モデルによる選択的ロボット分解：デスクトップからの重要部品抽出に関するケーススタディVLA2025/12/1
廃棄デスクトップからRAMやCPUを分解するタスクにVLAモデル（OpenVLA、OpenVLA-OFT）を適用し、微調整した結果、初期段階は成功するが一部の重要サブタスクで失敗することを示し、ルールベース制御とのハイブリッド戦略の有効性を報告した。
- 点群条件付きフローマッチングによるロボットマニピュレータの最適化ベース動作計画のウォームスタートマニピュレーション2025/10/1
単視点の点群を条件としたフローマッチングで最適化初期解を生成し、マニピュレータの動作計画を高速化・高成功率化する手法を提案。
- ベイズ最適化と知識蒸留によるリアルタイム3D人間動作予測のための一段拡散モデル動作予測2024/9/1
拡散モデルを知識蒸留とベイズ最適化で一段のMLPベースモデルに圧縮し、性能を保ちつつリアルタイムな3D人間動作予測を実現した。
- ケーブル駆動ロボットハンドのための把持力制御と適応マニピュレーション2024/7/1
軽量・低複雑性の5指ロボットハンド向けに、Youlaパラメータ化をフィードフォワード反復学習制御へ拡張した直感的な力制御・適応アルゴリズムを提案し、実験で有効性を検証した。
- KG-Planner: 知識情報を活用したグラフニューラル計画による協調マニピュレータの動作生成マニピュレーション2024/5/1
作業空間の構造をグラフで表現し、物理的知識を組み込んだグラフニューラルネットワークで、静的・動的環境における衝突のないロボット動作を効率的に計画する手法を提案した論文。
- 不確実性を考慮した人間動作予測を組み込んだグラフベースマニピュレータ動作計画マニピュレーション2024/5/1
人間と協働するマニピュレータの動作計画において、ニューラルネットによる人間動作予測の不確実性を定量化し、作業空間の要素間関係を表すグラフとGNNを用いることで、安全性と滑らかさを向上させる枠組みを提案した。
- A Recurrent Neural Network Enhanced Unscented Kalman Filter for Human Motion Prediction2024/2/1
- TransFusion: A Practical and Effective Transformer-based Diffusion Model for 3D Human Motion Prediction2023/7/1
- DE-TGN: Uncertainty-Aware Human Motion Forecasting using Deep Ensembles2023/7/1