Minghui Zheng
収録論文 41本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PHR-VLA: 視覚言語行動モデルのための計画地平推論VLA2026/8/27
将来の観測から得た潜在ダイナミクスをVLAの内部表現に整列させる補助ヘッドを導入し、接触を伴う細かい操作タスクの成功率を向上させた。
- NeurRAFT: アンカーレベルのフローマッチングとクリアランス認識選好チューニングによるロボット動作計画動作計画2026/8/25
本論文は、アンカーウェイポイントとフローマッチングを用いた生成型ニューラル動作プランナーを提案し、選好最適化により衝突回避性能を向上させる。
- 大規模言語モデルによるリマニュファクチャリング自動化の変革：将来展望とケーススタディLLM応用2026/8/5
本論文は、循環経済におけるリマニュファクチャリング（再製造）の自動化に大規模言語モデル（LLM）を活用する可能性を探り、概念フレームワークReManGPTを提案し、3つのケーススタディでその実用性を示した。
- 触覚を想像する：想像された触覚表現による触覚情報を活用した操作マニピュレーション2026/7/1
触覚センサーを使わずに、視覚と自己受容感覚から触覚観測を予測し、その予測信号で操作ポリシーを導くフレームワークTacImagを提案。シミュレーションと実世界のタスクで性能向上を確認した。
- 接触豊富な操作における視覚-触覚世界モデルの重要要素：ContactWorld操作2026/6/1
接触を伴う操作タスクにおける視覚-触覚世界モデルの性能を、12種類のタスクで体系的に比較し、空間構造と時間連続性を持つ表現（特に点群と触覚力場）が計画性能を向上させることを示した。
- 行動アンクローニング：推論時ステアリングなしでモードリダイレクションをポリシー重みに蒸留する手法模倣学習/ポリシー編集2026/6/1
デモデータに含まれる望ましくない行動モードを抑制するため、一時的なモード分類器からのリダイレクション信号をポリシー重みに蒸留し、推論時オーバーヘッドなしで安全な行動を実現する手法MoREを提案した。
- 限られた知覚下での超狭小通路における変形クアッドロータの制約付きMPCに基づく動作計画動作計画2026/5/1
変形クアッドロータが2D LiDARの限られた知覚下で極端に狭い通路を通過するための、非線形MPCを用いた動作計画フレームワークを提案した。従来の人工ポテンシャル場のコストが狭い通路で経路を妨げる問題を、滑らかな指数関数的障害物コストとコスト低減係数で解決し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
- いつ見て、いつ感じるかを学ぶ：接触を考慮した操作のための適応的視覚・トルク融合マニピュレーション2026/4/1
接触を伴う操作タスクで、非接触時は視覚のみを使い、接触時のみ力覚情報を適応的に活用する融合戦略を提案し、拡散ベースの操作ポリシーで既存手法より成功率を14%向上させた。
- フローモーションポリシー：フローマッチングモデルを用いたマニピュレータの動作計画動作計画2026/4/1
フローマッチングの生成モデルを用いて、マニピュレータの動作計画をオープンループで行うニューラルプランナーを提案。複数の候補経路を生成し、衝突判定後に最初の安全な経路を実行することで成功率と効率を向上させた。
- ロボットマニピュレータのための汎用ニューラルモーションプランナーに向けて：課題と機会モーションプランニング2026/3/1
この論文は、ロボットマニピュレータのモーションプランニングにおけるニューラルプランナーの現状をレビューし、その利点と限界を分析して、汎用性の高いプランナーを構築するための道筋を示しています。
- 接触認識型タクタイル学習によるロボット分解作業触覚/分解作業2026/3/1
ロボット分解作業における触覚センシングの役割を、シミュレーションと実世界の両方で体系的に調査し、力場表現の触覚情報が視覚のみやRGB触覚画像よりも高い成功率を示すことを明らかにした。
- GAIDE: 空間・身体性を考慮した動作計画のためのグラフベース注意マスキング動作計画2026/3/1
ロボットマニピュレータの動作計画において、計画問題の空間構造とロボットの身体構造をグラフとして表現し、トランスフォーマー型サンプラーに注意マスキングとして統合することで、サンプリング効率と成功率を向上させる手法を提案した。
- TATIC: 人間とロボットの協調作業における物理的修正からの人間の意図推論のためのタスク認識型時間学習人間ロボット協調/意図推論2026/3/1
物理的修正からタスクレベルの意図と運動レベルのパラメータを同時に推定する統一フレームワークを提案し、実験で高い意図認識精度とハードウェア検証を達成した。
- SELF-VLA: 接触を伴う分解作業のためのスキル強化型エージェントVLAフレームワークVLA/分解作業2026/3/1
廃電子製品の分解自動化を目的に、明示的な分解スキルを統合したエージェント型VLAフレームワークを提案し、接触を伴う分解タスクで既存のVLAモデルを上回る性能を示した。
- DRAFTO: ロボットマニピュレータのための分離縮小空間と適応的実現可能性修復を用いた軌道最適化軌道最適化2026/3/1
滑らかさ、安全性、関節限界、タスク要件を考慮した軌道最適化アルゴリズムDRAFTOを提案し、関節限界の実現可能性を扱うために最適化を分離し、高効率で信頼性の高い軌道生成を実現した。
- 反実仮想失敗合成による実行可能な操作リカバリの学習マニピュレーション2026/3/1
実世界の成功デモから生成モデルで反実仮想的な失敗ロールアウトを合成し、失敗診断と回復軌道を予測するフレームワークを提案。実機実験で補正精度を大幅に向上させた。
- 自己中心視点の世界モデルによる写実的な手と物体のインタラクション合成世界モデル/インタラクション合成2026/3/1
ユーザーの行動のみから物理的に妥当な自己中心視点の手と物体のインタラクション動画を生成する世界モデルを提案し、3D推定から得た物理的知識を埋め込むことで将来の物体軌跡を使わずに高品質な合成を実現した。
- 実世界で基盤モデル搭載ロボットに必要なモジュール式セーフティガードレール安全性2026/2/1
基盤モデルを組み込んだロボットの安全性を行動・意思決定・人間中心の3次元で整理し、監視と介入からなるモジュール式ガードレールをアーキテクチャ基盤として提案する。
- FACTO: ロボットマニピュレータのための関数空間適応制約付き軌道最適化マニピュレーション2026/2/1
直交基底関数の係数空間で軌道を最適化し、制約付き問題をガウス・ニュートン近似と適応的更新で解く、単腕・多腕マニピュレータ向けの新しい軌道最適化アルゴリズムを提案した。
- PerFACT: LLMによるデータセット合成と融合アクションチャンキングTransformerを用いた動作ポリシーマニピュレーション2025/12/1
LLMで多様な作業空間を生成して大規模な計画データを収集し、融合アクションチャンキングTransformerで汎用的なニューラル動作計画器を学習させる手法を提案した。
- 視覚-言語-行動モデルによる選択的ロボット分解：デスクトップからの重要部品抽出に関するケーススタディVLA2025/12/1
廃棄デスクトップからRAMやCPUを分解するタスクにVLAモデル（OpenVLA、OpenVLA-OFT）を適用し、微調整した結果、初期段階は成功するが一部の重要サブタスクで失敗することを示し、ルールベース制御とのハイブリッド戦略の有効性を報告した。
- PrediFlow: 人間とロボットの協調作業におけるリアルタイム人間動作予測のためのフローベース予測・洗練フレームワーク人間動作予測2025/12/1
人間とロボットの観測動作を統合し、フローマッチングで初期予測を洗練させることで、不確実性を保ちつつリアルタイムで高精度な人間動作予測を実現した。
- DeGrip: デスクトップ解体作業向けのコンパクトなケーブル駆動型ロボットグリッパマニピュレーション2025/10/1
廃棄デスクトップPCの解体作業に特化した3自由度ケーブル駆動グリッパを開発し、Isaac Sim上の解体環境で狭所作業と任意姿勢での部品取り外し性能を検証した。
- ANGEL：多様な果実を優しく収穫する新型グリッパソフトグリッパ2025/10/1
紐で絞る仕組みを応用したケーブル駆動のソフトグリッパを開発し、サイズの異なる果実を傷つけずに収穫できることをトマト実験で示した。
- 接触に基づく意図推定による人間-ロボット協調のための適応動作計画人間-ロボット協調2025/10/1
関節トルクから人間の意図する接触力と位置を推定し、その意図に基づいてロボットの動作をオンラインで修正する適応動作計画フレームワークを提案した。
- 点群条件付きフローマッチングによるロボットマニピュレータの最適化ベース動作計画のウォームスタートマニピュレーション2025/10/1
単視点の点群を条件としたフローマッチングで最適化初期解を生成し、マニピュレータの動作計画を高速化・高成功率化する手法を提案。
- RAISE: 廃棄スマートフォン向けロボット支援選択的分解・選別システムロボット分解・リサイクル2025/9/1
廃棄スマホを適応的切断・視覚ロボット選別・バッテリー除去の3サブシステムで自動分解し、毎時120台以上・成功率98.9%を達成した低コストシステムを提案。
- MorphoCopter：変形可能なクアッド・バイコプターの設計・モデリング・制御変形ドローン2025/6/1
単一の回転関節で機体幅を約70%縮められる新型変形ドローンの設計・モデル化・制御を提案し、飛行実験で有効性を検証した。
- ベイズ最適化と知識蒸留によるリアルタイム3D人間動作予測のための一段拡散モデル動作予測2024/9/1
拡散モデルを知識蒸留とベイズ最適化で一段のMLPベースモデルに圧縮し、性能を保ちつつリアルタイムな3D人間動作予測を実現した。
- SIMPNet: 空間情報を活用した動作計画ネットワークマニピュレーション2024/8/1
作業空間の情報をクロスアテンションで関節空間に取り込み、グラフニューラルネットでサンプリングを誘導する動作計画手法を提案し、UR5eで有効性を示した。
- ケーブル駆動ロボットハンドのための把持力制御と適応マニピュレーション2024/7/1
軽量・低複雑性の5指ロボットハンド向けに、Youlaパラメータ化をフィードフォワード反復学習制御へ拡張した直感的な力制御・適応アルゴリズムを提案し、実験で有効性を検証した。
- 知的リマニュファクチャリングにおける協働ロボットのためのハイブリッドタスク制約運動計画マニピュレーション2024/6/1
A*アルゴリズムとオンライン再構成機構を組み合わせ、エンドエフェクタの経路計画と人間との衝突回避を両立する協働ロボット向け運動計画手法を提案した。
- KG-Planner: 知識情報を活用したグラフニューラル計画による協調マニピュレータの動作生成マニピュレーション2024/5/1
作業空間の構造をグラフで表現し、物理的知識を組み込んだグラフニューラルネットワークで、静的・動的環境における衝突のないロボット動作を効率的に計画する手法を提案した論文。
- 不確実性を考慮した人間動作予測を組み込んだグラフベースマニピュレータ動作計画マニピュレーション2024/5/1
人間と協働するマニピュレータの動作計画において、ニューラルネットによる人間動作予測の不確実性を定量化し、作業空間の要素間関係を表すグラフとGNNを用いることで、安全性と滑らかさを向上させる枠組みを提案した。
- 動特性が異なるシステム間の学習による外乱推定と抑制の改善制御/外乱抑制2024/4/1
反復学習制御と外乱オブザーバを併用し、動特性が異なる線形化システム間で学習フィルタを設計する枠組みを提案、UAV実験で有効性を検証した。
- A Recurrent Neural Network Enhanced Unscented Kalman Filter for Human Motion Prediction2024/2/1
- A Review of Prospects and Opportunities in Disassembly with Human-Robot Collaboration2023/10/1
- TransFusion: A Practical and Effective Transformer-based Diffusion Model for 3D Human Motion Prediction2023/7/1
- DE-TGN: Uncertainty-Aware Human Motion Forecasting using Deep Ensembles2023/7/1
- A Real-Time Receding Horizon Sequence Planner for Disassembly in A Human-Robot Collaboration Setting2020/7/1
- Including Image-based Perception in Disturbance Observer for Warehouse Drones2020/7/1