Shunpeng Yang
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
全身制御強化学習歩行動作リターゲティング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CWI: 複合ヒューマノイド全身模倣システムによる移動操作全身制御2026/6/1
上半身の操作と下半身の移動を分離し、モーションキャプチャデータを活用してヒューマノイドの全身協調動作を実現する模倣学習フレームワークを提案した。
- 条件付き近位方策最適化による拡散ポリシー強化学習2026/3/1
拡散モデルを用いたポリシーをオン・ポリシー強化学習で効率的に訓練する新しい手法を提案。拡散過程とポリシー更新を整合させ、単純なガウス確率の評価のみで学習を可能にし、エントロピー正則化も自然に扱える。
- PolicyFlow: 連続正規化フローを用いた強化学習のための方策最適化強化学習2026/2/1
PPOに連続正規化フロー(CNF)方策を組み込み、全軌道の尤度評価を避けて速度場の変化で重要度比を近似する新手法を提案し、多様な環境で有効性を示した。
- LIPM誘導強化学習による二足歩行ロボットの安定的かつ知覚的な歩行歩行2025/9/1
LIPMに基づく報酬設計と二重クリティック強化学習を用いて、不整地でもカメラ視点を安定させながら歩行できる二足ロボットの制御手法を提案し、実機で検証した。
- Multi-Loco: 拡散モデルと強化学習を統合した多形態脚式ロコモーション歩行2025/6/1
形態に依存しない拡散モデルと軽量な残差強化学習ポリシーを組み合わせ、異なる4種類の脚式ロボットに共通の移動方策を学習させるフレームワークを提案した。
- 誘導拡散モデルによるマルチエンボディメント・ロボット動作リターゲティング動作リターゲティング2025/5/1
異なるロボットの構造をグラフで表現し、拡散モデルとエネルギー誘導を用いて、人間の動作データから多様なロボットへ動作を転移させる統一的なリターゲティング手法を提案した。
- タスク空間リカッチフィードバックに基づく劣駆動脚式移動の全身制御歩行2024/4/1
劣駆動脚式ロボットの全身制御において、浮遊ベースのフィードバックゲインをLQRとリカッチ方程式で自動設計する手法を提案し、二足・四足ロボットで速度追従性能を向上させた。
- Template Model Inspired Task Space Learning for Robust Bipedal Locomotion2023/9/1
- Quadruped Capturability and Push Recovery via a Switched-Systems Characterization of Dynamic Balance2022/1/1
- Force-feedback based Whole-body Stabilizer for Position-Controlled Humanoid Robots2021/8/1