Hua Chen
LimX Dynamics
収録論文 42本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 二足歩行モバイルマニピュレータによる全身協調ロコマニピュレーションの学習ロコマニピュレーション2026/9/16
強化学習で訓練した全身制御器により、6自由度エンドエフェクタ目標から二足歩行ロボットの腕と脚の協調動作を生成し、バランスを保ちながらリーチングや歩行を実現する。
- FluxVLAエンジン：具現化知能のためのワンストップVLAエンジニアリングプラットフォームVLA2026/9/15
VLAモデルや世界行動モデル、オフライン強化学習を実ロボットに展開するための、データ形式・学習・評価・推論・ロボットインターフェースを統一するオープンな設定駆動型プラットフォームを提案。
- 時空間アジリティ：視覚誘導による動的四足歩行迎撃のための時間制約強化学習歩行2026/8/1
動的環境で時間制約内に目標を迎撃するため、着地点と時間を予測する視覚モジュールと、位置・時間条件付きの強化学習ポリシーを統合したフレームワークを提案し、実ロボットでのボールキャッチ実験で有効性を示した。
- ワールドトランスレーション：逆動力学抽出と非ペアドメイン変換によるシミュレーションと実世界のギャップ最小化sim2real2026/7/1
シミュレーションと実世界のギャップを減らすため、観測された遷移から逆動力学で隠れた情報を抽出し、非ペアドメイン変換でシミュレーションと実世界のスタイルを変換する手法を提案。
- AISPO: 非ランバート物体のロボット操作における深度信頼性向上のためのアフィン不変形状事前分布マニピュレーション2026/6/1
透明や鏡面など深度計測が不安定な物体に対し、RGB-D特徴融合とアフィン不変形状事前分布を用いた深度補完手法を提案し、操作成功率を向上させた。
- CWI: 複合ヒューマノイド全身模倣システムによる移動操作全身制御2026/6/1
上半身の操作と下半身の移動を分離し、モーションキャプチャデータを活用してヒューマノイドの全身協調動作を実現する模倣学習フレームワークを提案した。
- RoboProcessBench: 視覚言語ロボット操作におけるプロセス認識理解のベンチマークVLA/ベンチマーク2026/6/1
ロボット操作の実行過程を静的監視と動的推論の2次元で評価するベンチマークを構築し、12種類の診断質問群と約58kのQAペアを含むデータセットを提供した。既存のVLMがプロセス理解に乏しいことを示し、教師あり微調整による改善効果も検証した。
- Any2Any: ヒューマノイド全身追跡のための効率的なクロスエンボディメント転移ヒューマノイド/転移学習2026/5/1
事前学習済みの全身追跡モデルを、少量のデータと計算で新しいヒューマノイドに転移させる手法Any2Anyを提案。運動学的整合と軽量なパラメータ効率的ファインチューニングにより、スクラッチ学習と同等以上の性能を達成する。
- ピクセルを超えて：少数のデモから実世界ロボットの不変報酬を学習する報酬学習2026/5/1
少数のデモンストレーションから、視覚的な変化に不変な記号的報酬関数を学習するフレームワークを提案し、実世界の位置・視点・物体の変化に対してゼロショットで汎化することを示した。
- 長期的操作のためのアドバンテージ報酬モデリングマニピュレーション2026/4/1
長期的なロボット操作タスクにおいて、スパースな報酬の代わりに相対的なアドバンテージを推定する報酬モデリング手法を提案し、タオル折りタスクで高い成功率を達成した。
- オープンワールドタスク実行におけるVLAエージェントの長期記憶VLA/タスク実行2026/4/1
化学実験自動化のための二層メモリと将来状態予測を備えたVLAベースのフレームワークChemBotを提案し、長期的なタスク成功率を向上させた。
- どこで学ぶか：オンポリシーロボット強化学習のための解析的方針勾配による指向的探索強化学習/探索2026/3/1
微分可能な力学モデルからの解析的方針勾配を用いて、タスク認識かつ物理に基づくガイダンスを注入し、高報酬領域への探索を促進する新しい指向的探索手法を提案した。
- 条件付き近位方策最適化による拡散ポリシー強化学習2026/3/1
拡散モデルを用いたポリシーをオン・ポリシー強化学習で効率的に訓練する新しい手法を提案。拡散過程とポリシー更新を整合させ、単純なガウス確率の評価のみで学習を可能にし、エントロピー正則化も自然に扱える。
- PolicyFlow: 連続正規化フローを用いた強化学習のための方策最適化強化学習2026/2/1
PPOに連続正規化フロー(CNF)方策を組み込み、全軌道の尤度評価を避けて速度場の変化で重要度比を近似する新手法を提案し、多様な環境で有効性を示した。
- BFA++: マルチビュー視覚言語行動モデルのための階層的ベスト特徴認識トークンプルーニングVLA2026/2/1
VLAモデル向けに、視点内・視点間の2段階重要度予測で動的にトークンを削減し、マルチビュー入力の計算効率と操作成功率を両立させるフレームワークを提案した。
- FastStair: ヒューマノイドロボットが階段を駆け上がるための学習手法歩行2026/1/1
モデルベースの足場計画を強化学習に組み込み、速度特化型エキスパートをLoRAで統合することで、ヒューマノイドが最大1.65m/sで安定して階段を駆け上がれるようにした。
- 実時間足元地形再構成を伴う歩容適応型知覚ヒューマノイド歩行歩行2025/12/1
足元を向いた深度カメラとU-Netでリアルタイムに自己中心的高さマップを再構成し、知覚と歩容位相・全身制御を単一の強化学習ポリシーに統合することで、階段やギャップを含む複雑地形でのヒューマノイド歩行を実現した。
- PvP: 固有感覚と特権情報の対照表現によるデータ効率の良いヒューマノイドロボット学習全身制御2025/12/1
固有感覚状態と特権状態の相補性を活かした対照学習で、ヒューマノイドの全身制御を少ないデータで効率的に学習する手法を提案し、評価用フレームワークも構築した。
- 一度見れば実行できる：ワンショット動画デモからタスクを学習する視覚-言語-行動モデルVLA2025/12/1
テスト時に1本の専門家デモ動画を見るだけで新しい操作スキルを獲得できるVLAモデルViVLAを提案し、未見タスクで30%以上の性能向上を達成した。
- LIPM誘導強化学習による二足歩行ロボットの安定的かつ知覚的な歩行歩行2025/9/1
LIPMに基づく報酬設計と二重クリティック強化学習を用いて、不整地でもカメラ視点を安定させながら歩行できる二足ロボットの制御手法を提案し、実機で検証した。
- 未知の動的負荷に適応する四脚ロボットの不整地歩行歩行2025/7/1
四脚ロボットが未知の動的負荷を運ぶ際に、負荷特性モデリングと強化学習を用いて負荷の動きを推論し、間接的に安定化させる手法を提案し、実機検証した。
- Multi-Loco: 拡散モデルと強化学習を統合した多形態脚式ロコモーション歩行2025/6/1
形態に依存しない拡散モデルと軽量な残差強化学習ポリシーを組み合わせ、異なる4種類の脚式ロボットに共通の移動方策を学習させるフレームワークを提案した。
- 行動基盤モデルサーベイ：ヒューマノイドロボットの次世代全身制御システム全身制御2025/6/1
ヒューマノイドの全身制御に向けた行動基盤モデル（BFM）の研究動向を、事前学習パイプラインや応用、課題、今後の展望まで体系的にまとめたサーベイ論文。
- 誘導拡散モデルによるマルチエンボディメント・ロボット動作リターゲティング動作リターゲティング2025/5/1
異なるロボットの構造をグラフで表現し、拡散モデルとエネルギー誘導を用いて、人間の動作データから多様なロボットへ動作を転移させる統一的なリターゲティング手法を提案した。
- ロボットマニピュレーションにおける生成AI：サーベイマニピュレーション2025/3/1
GAN・VAE・拡散モデルなどの生成モデルをロボットマニピュレーションに応用する研究を、データ生成から方策学習まで階層的に整理したサーベイ。
- 車輪付き四脚マニピュレータによる全身移動操作と全方向タスク空間姿勢追従の学習移動操作2024/12/1
強化学習を用いて、車輪付き四脚マニピュレータの浮遊ベースとアームを協調させ、エンドエフェクタの6次元姿勢を直接追従させる手法を提案。報酬融合モジュールと教師-生徒学習で高精度な追従を実現した。
- CTS: 脚式移動のための並行教師-生徒強化学習歩行2024/5/1
教師と生徒のポリシーを強化学習の枠組みで同時に訓練する新しいアーキテクチャを提案し、不整地での四足・二足ロボットの移動性能を向上させた。
- タスク空間リカッチフィードバックに基づく劣駆動脚式移動の全身制御歩行2024/4/1
劣駆動脚式ロボットの全身制御において、浮遊ベースのフィードバックゲインをLQRとリカッチ方程式で自動設計する手法を提案し、二足・四足ロボットで速度追従性能を向上させた。
- POMDPに基づく能動的な力探索によるロボット挿入マニピュレーション2024/4/1
接触状態の情報を活用し、POMDPとして定式化した探索戦略でロボット挿入を効率化する手法を提案。
- Multi-Resolution Planar Region Extraction for Uneven Terrains2023/11/1
- Overconstrained Locomotion2023/10/1
- S$^2$MAT: Simultaneous and Self-Reinforced Mapping and Tracking in Dynamic Urban Scenariosorcing Framework for Simultaneous Mapping and Tracking in Unbounded Urban Environments2023/4/1
- Coordinated Defense Allocation in Reach-Avoid Scenarios with Efficient Online Optimization2023/4/1
- Real-time Trajectory Optimization and Control for Ball Bumping with Quadruped Robots2022/10/1
- Polytopic Planar Region Characterization of Rough Terrains for Legged Locomotion2022/7/1
- DynamicFilter: an Online Dynamic Objects Removal Framework for Highly Dynamic Environments2022/6/1
- Quadruped Capturability and Push Recovery via a Switched-Systems Characterization of Dynamic Balance2022/1/1
- Encirclement Guaranteed Cooperative Pursuit with Robust Model Predictive Control2021/8/1
- Force-feedback based Whole-body Stabilizer for Position-Controlled Humanoid Robots2021/8/1
- Instantaneous Capture Input for Balancing the Variable Height Inverted Pendulum2021/6/1
- Underactuated Motion Planning and Control for Jumping with Wheeled-Bipedal Robots2020/12/1
- Optimal Control of a Differentially Flat 2D Spring-Loaded Inverted Pendulum Model2019/11/1