Patrick Wensing
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行義足制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Multi-Loco: 拡散モデルと強化学習を統合した多形態脚式ロコモーション歩行2025/6/1
形態に依存しない拡散モデルと軽量な残差強化学習ポリシーを組み合わせ、異なる4種類の脚式ロボットに共通の移動方策を学習させるフレームワークを提案した。
- 下腿義足のための歩行モード分類と連続歩行位相推定の同時実行義足制御2024/11/1
下腿義足利用者と健常者のデータを用い、歩行モードの分類と歩行位相の推定を同時に行う高精度・高効率なアルゴリズムを提案した。
- タスク空間リカッチフィードバックに基づく劣駆動脚式移動の全身制御歩行2024/4/1
劣駆動脚式ロボットの全身制御において、浮遊ベースのフィードバックゲインをLQRとリカッチ方程式で自動設計する手法を提案し、二足・四足ロボットで速度追従性能を向上させた。
- Towards Continuous Time Finite Horizon LQR Control in SE(3)2023/7/1
- Whole-Body Dynamic Telelocomotion: A Step-to-Step Dynamics Approach to Human Walking Reference Generation2023/7/1