Zhen Fu

LimX Dynamics

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FluxVLAエンジン：具現化知能のためのワンストップVLAエンジニアリングプラットフォーム
  VLA2026/9/15

  VLAモデルや世界行動モデル、オフライン強化学習を実ロボットに展開するための、データ形式・学習・評価・推論・ロボットインターフェースを統一するオープンな設定駆動型プラットフォームを提案。

• CWI: 複合ヒューマノイド全身模倣システムによる移動操作
  全身制御2026/6/1

  上半身の操作と下半身の移動を分離し、モーションキャプチャデータを活用してヒューマノイドの全身協調動作を実現する模倣学習フレームワークを提案した。

• ピクセルを超えて：少数のデモから実世界ロボットの不変報酬を学習する
  報酬学習2026/5/1

  少数のデモンストレーションから、視覚的な変化に不変な記号的報酬関数を学習するフレームワークを提案し、実世界の位置・視点・物体の変化に対してゼロショットで汎化することを示した。

• Multi-Loco: 拡散モデルと強化学習を統合した多形態脚式ロコモーション
  歩行2025/6/1

  形態に依存しない拡散モデルと軽量な残差強化学習ポリシーを組み合わせ、異なる4種類の脚式ロボットに共通の移動方策を学習させるフレームワークを提案した。

• 車輪付き四脚マニピュレータによる全身移動操作と全方向タスク空間姿勢追従の学習
  移動操作2024/12/1

  強化学習を用いて、車輪付き四脚マニピュレータの浮遊ベースとアームを協調させ、エンドエフェクタの6次元姿勢を直接追従させる手法を提案。報酬融合モジュールと教師-生徒学習で高精度な追従を実現した。

• Force-feedback based Whole-body Stabilizer for Position-Controlled Humanoid Robots
  2021/8/1