Shunlei Li

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboAssist: 長期外科支援のための対話型ヒューマノイド計画
  ヒューマノイド計画2026/9/30

  手術支援タスクにおいて、人間の作業状態を推定しながらロボットの行動計画をオンラインで更新し、安全性を保ちつつ長期タスクを遂行するエージェントフレームワークを提案。Unitree G1で実証。

• イベント駆動グラフマイニングによる戦略監督型腹腔鏡カメラの自律制御
  医療ロボティクス2026/2/1

  手術動画からカメラ操作の戦略プリミティブをグラフマイニングで抽出し、VLMと閉ループ制御を組み合わせて腹腔鏡カメラを自律制御する手法を提案。若手外科医より高精度な視野維持を実現した。

• マルチアームロボット操作における方策推論のためのグラフ融合視覚-言語-行動
  VLA2025/9/1

  人間のRGB-D動画からタスクレベルの推論と実行を可能にするGF-VLAを提案し、シーングラフと言語条件付きトランスフォーマで二腕ロボットの動作を生成する。

• 情報理論的グラフ融合と視覚言語行動モデルによる方策推論と双腕ロボット制御
  VLA2025/8/1

  人間のRGB-D動画から手と物体の重要度を情報理論的に抽出し、時系列シーングラフと言語条件付きTransformerで双腕ロボットのタスク方策を生成・実行するGF-VLAを提案。

• RoboNurse-VLA: 視覚-言語-行動モデルに基づく手術用器械出しロボットシステム
  VLA2024/9/1

  SAM 2とLlama 2を統合したVLAモデルにより、術者の音声指示に基づいて手術器械を高精度に把持・受け渡しするロボット看護師システムを開発した。