Jiming Chen
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboAssist: 長期外科支援のための対話型ヒューマノイド計画ヒューマノイド計画2026/9/30
手術支援タスクにおいて、人間の作業状態を推定しながらロボットの行動計画をオンラインで更新し、安全性を保ちつつ長期タスクを遂行するエージェントフレームワークを提案。Unitree G1で実証。
- ROEVO: RGB-Dカメラを用いたロバストな組織化エッジ特徴に基づくビジュアルオドメトリビジュアルオドメトリ2026/8/1
本論文は、エッジ特徴を組織化エッジとして表現し、エッジ単位の追跡と形状保存型バンドル調整を導入することで、ロバストで高精度なビジュアルオドメトリシステムを構築した。
- イベント駆動グラフマイニングによる戦略監督型腹腔鏡カメラの自律制御医療ロボティクス2026/2/1
手術動画からカメラ操作の戦略プリミティブをグラフマイニングで抽出し、VLMと閉ループ制御を組み合わせて腹腔鏡カメラを自律制御する手法を提案。若手外科医より高精度な視野維持を実現した。
- DexRepNet++：幾何学的・空間的な手と物体の表現を用いた器用なロボットマニピュレーションの学習マニピュレーション2026/2/1
手と物体の表面特徴と空間関係を捉える新表現DexRepを提案し、把持・回転・受け渡しの器用な操作タスクで高い汎化性能と実機移行性を実現した。
- LOONG: 障害物環境におけるMAVのオンライン時間最適自律飛行飛行制御2026/1/1
混雑環境でMAVが高速に飛ぶため、模倣学習で時間配分を加速した時間最適軌道生成と、可変ホライズンで安全飛行回廊制約を扱うMPCCを統合し、実機で最高18m/sを達成した。
- 複数の局所制約を同時に取り込むための姿勢学習と適応マニピュレーション2025/10/1
回転群SO(3)上の姿勢学習において、角度-軸表現と重み付き平均機構を提案し、複数の局所制約を同時に取り込むことで滑らかな軌道生成を実現した。
- AF-RLIO: 過酷環境でのロバストなオドメトリのためのレーダー・LiDAR・慣性情報の適応融合センサフュージョン2025/7/1
4Dミリ波レーダー・LiDAR・IMU・GPSを適応的に融合し、煙やトンネルなどLiDARが劣化する環境でも高精度な自己位置推定を実現する手法を提案。
- 器用で身体性を持つロボットマニピュレーションへの発展と課題：サーベイマニピュレーション2025/7/1
ロボットマニピュレーションの機械的プログラミングから身体性知能への進化と、単純グリッパから多指ハンドへの移行を概観し、データ収集とスキル学習の最新動向および3つの主要課題を整理したサーベイ。
- 連鎖型符号付距離場に基づく高ダイナミック無条件反射の動作計画マニピュレーション2025/2/1
マニピュレータに脊髄反射のような高速な回避動作を実現するため、連鎖型SDFを用いたオンライン動作計画法を提案し、静的・動的環境での有効性を示した。
- VTAO-BiManip: 物体理解を伴うマスク付き視覚・触覚・行動事前学習による両手巧みな操作マニピュレーション2025/1/1
視覚・触覚・行動のマスク付き事前学習と物体理解を組み合わせ、カリキュラム強化学習で両手巧みな操作を実現するフレームワークを提案。ペットボトルのキャップ開けタスクで既存手法を20%以上上回る成功率を達成。
- セマンティック誘導を用いたガウススプラッティングによるマルチロボット自律3D再構成マルチロボット再構成2024/12/1
3Dガウススプラッティングとオープン語彙セマンティックセグメンテーションを組み合わせ、複数ロボットが協調して大規模シーンを高品質かつ効率的に自律再構成する集中型フレームワークを提案した。
- 金のスニッチを追いかけて：マルチエージェント強化学習によるマルチドローンの時間最適運動計画群制御2024/9/1
マルチエージェント強化学習とソフト衝突回避機構を組み合わせ、機体上の計算だけで複数ドローンの時間最適飛行を実現した研究。
- MAexp: 強化学習ベースのマルチエージェント探索のための汎用プラットフォームマルチエージェント探索2024/4/1
点群で環境を表現し、多様なMARLアルゴリズムとシナリオを統合した高速なマルチエージェント探索プラットフォームを提案し、連続行動ロボット向けの初のベンチマークを構築した。
- フロンティア探索を用いた自律的な暗黙的屋内シーン再構成シーン再構成2024/4/1
フロンティア探索と暗黙的表面不確かさに基づく再構成を組み合わせ、視点経路計画を適応的に切り替えることで、屋内シーンを高品質かつ効率的に自律再構成する手法を提案し、UAVで実証した。
- 模倣学習に基づくマルチウェイポイント制約付きクアッドロータのオンライン時間最適制御飛行制御2024/2/1
時間のかかる最適制御アルゴリズムの代わりに、模倣学習で訓練したニューラルネットワークを用いて、クアッドロータが複数のウェイポイントを時間最適に通過するオンライン制御を実現した。
- ゲートを考慮した2機ドローン競争のオンラインプランニング群制御2024/2/1
2機のクアッドロータがゲートの向きを考慮しつつ、衝突せず最短時間でレースコースを飛行するためのオンライン計画手法を提案し、実機で最高6.1m/sを達成した。
- SAGE-ICP: Semantic Information-Assisted ICP2023/10/1
- LESS-Map: Lightweight and Evolving Semantic Map in Parking Lots for Long-term Self-Localization2023/10/1
- KDD-LOAM: Jointly Learned Keypoint Detector and Descriptors Assisted LiDAR Odometry and Mapping2023/9/1
- DexRepNet: Learning Dexterous Robotic Grasping Network with Geometric and Spatial Hand-Object Representations2023/3/1
- Aggressive Trajectory Generation for A Swarm of Autonomous Racing Drones2023/3/1
- Contact2Grasp: 3D Grasp Synthesis via Hand-Object Contact Constraint2022/10/1