Gaofeng Li
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド計画遠隔操作医療ロボティクスマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboAssist: 長期外科支援のための対話型ヒューマノイド計画ヒューマノイド計画2026/9/30
手術支援タスクにおいて、人間の作業状態を推定しながらロボットの行動計画をオンラインで更新し、安全性を保ちつつ長期タスクを遂行するエージェントフレームワークを提案。Unitree G1で実証。
- VISTA: 手術遠隔操作におけるネットワーク障害下のリアルタイム映像配信のベンチマーク遠隔操作2026/5/1
手術遠隔操作の映像配信を、現実的なネットワーク障害下で評価するベンチマークVISTAを提案し、ネットワーク品質がタスク成功率や所要時間に与える影響を定量化した。
- イベント駆動グラフマイニングによる戦略監督型腹腔鏡カメラの自律制御医療ロボティクス2026/2/1
手術動画からカメラ操作の戦略プリミティブをグラフマイニングで抽出し、VLMと閉ループ制御を組み合わせて腹腔鏡カメラを自律制御する手法を提案。若手外科医より高精度な視野維持を実現した。
- DexRepNet++：幾何学的・空間的な手と物体の表現を用いた器用なロボットマニピュレーションの学習マニピュレーション2026/2/1
手と物体の表面特徴と空間関係を捉える新表現DexRepを提案し、把持・回転・受け渡しの器用な操作タスクで高い汎化性能と実機移行性を実現した。
- 複数の局所制約を同時に取り込むための姿勢学習と適応マニピュレーション2025/10/1
回転群SO(3)上の姿勢学習において、角度-軸表現と重み付き平均機構を提案し、複数の局所制約を同時に取り込むことで滑らかな軌道生成を実現した。
- 器用で身体性を持つロボットマニピュレーションへの発展と課題：サーベイマニピュレーション2025/7/1
ロボットマニピュレーションの機械的プログラミングから身体性知能への進化と、単純グリッパから多指ハンドへの移行を概観し、データ収集とスキル学習の最新動向および3つの主要課題を整理したサーベイ。
- 連鎖型符号付距離場に基づく高ダイナミック無条件反射の動作計画マニピュレーション2025/2/1
マニピュレータに脊髄反射のような高速な回避動作を実現するため、連鎖型SDFを用いたオンライン動作計画法を提案し、静的・動的環境での有効性を示した。
- DexRepNet: Learning Dexterous Robotic Grasping Network with Geometric and Spatial Hand-Object Representations2023/3/1