Peisen Xu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboAssist: 長期外科支援のための対話型ヒューマノイド計画
  ヒューマノイド計画2026/9/30

  手術支援タスクにおいて、人間の作業状態を推定しながらロボットの行動計画をオンラインで更新し、安全性を保ちつつ長期タスクを遂行するエージェントフレームワークを提案。Unitree G1で実証。

• FleetScape: 拡張現実サンドテーブルによる大規模ドローン群の空間的監視と制御
  群制御2026/7/1

  ドローン群の監視を空間的インタラクションとして捉え直し、MRサンドテーブルシステムを提案・評価した論文。

• イベント駆動グラフマイニングによる戦略監督型腹腔鏡カメラの自律制御
  医療ロボティクス2026/2/1

  手術動画からカメラ操作の戦略プリミティブをグラフマイニングで抽出し、VLMと閉ループ制御を組み合わせて腹腔鏡カメラを自律制御する手法を提案。若手外科医より高精度な視野維持を実現した。

• 複数の局所制約を同時に取り込むための姿勢学習と適応
  マニピュレーション2025/10/1

  回転群SO(3)上の姿勢学習において、角度-軸表現と重み付き平均機構を提案し、複数の局所制約を同時に取り込むことで滑らかな軌道生成を実現した。

• 器用で身体性を持つロボットマニピュレーションへの発展と課題：サーベイ
  マニピュレーション2025/7/1

  ロボットマニピュレーションの機械的プログラミングから身体性知能への進化と、単純グリッパから多指ハンドへの移行を概観し、データ収集とスキル学習の最新動向および3つの主要課題を整理したサーベイ。