Shobhit Aggarwal
Carnegie Mellon University
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション群制御安全監視
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GTA-2: 接地されたタスク軸によるロボットマニピュレーションスキル合成のためのマルチVLMフレームワークマニピュレーション2026/9/9
4つのVLMエージェントがタスクを分解し、キーポイントや軸・制御パラメータを接地させて、実機ロボットのマニピュレーションスキルをゼロショットで生成するフレームワーク。
- 精密な物体配置のための分離点拡散マニピュレーション2026/4/1
物体配置タスクを階層的かつ分離された点拡散フレームワークでモデル化し、配置精度と汎化性能を向上させた。
- プロンプトから製品へ：双腕マニピュレーションによる生成的組み立てマニピュレーション2025/8/1
自然言語プロンプトからLEGOブロックの組み立て設計を生成し、双腕ロボットで実世界の製品を自動構築するパイプラインを提案した。
- 接地されたタスク軸：タスク軸コントローラと視覚基盤モデルによるゼロショット意味的スキル汎化マニピュレーション2025/5/1
スキルを物体のキーポイントと軸に基づく優先順位付きコントローラに分解し、視覚基盤モデルで意味的に類似した接地特徴を見つけることで、新しい物体へのゼロショット転移を実現した。
- APEX-MR: 協調組立のためのマルチロボット非同期計画・実行フレームワーク群制御2025/3/1
複数ロボットの協調組立に向けて、不確実性下でも安全かつ効率的に非同期実行できる計画・実行フレームワークAPEX-MRを提案し、LEGO組立タスクで逐次計画より48%、同期計画より36%の高速化を実現した。
- プログラマブルライトカーテンによるロボット安全監視安全監視2024/4/1
可制御な深度センサ（プログラマブルライトカーテン）を使い、協働ロボットの動きに合わせた仮想安全エンベロープを投影して侵入物を検知する、安価で柔軟なリアルタイム安全監視システムを開発した。