Philip Huang
Carnegie Mellon University
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realマニピュレーション組立/スキルグラフ群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboFin3D: ロボット表面仕上げのためのSim-to-Realプラットフォームsim2real2026/9/29
Isaac SimとNewton物理エンジン上で研削・研磨を物理ベースにシミュレーションし、実機実験でパラメータを校正して現実との忠実度を検証した。シミュレーション生成データでSAM2を微調整し、未研磨領域のセグメンテーション精度を大幅に向上させた。
- VAMP-MR: マルチロボットアームのためのベクトル加速型動作計画と実行マニピュレーション2026/7/1
マルチロボットアームの動作計画を高速化するため、古典的計画アルゴリズムとSIMDベースのベクトル化衝突チェックを組み合わせた新しいプランナ群を提案し、最大2桁の速度向上を達成した。
- スキルグラフ表現を用いたロボット組立の自律的統合と改善組立/スキルグラフ2026/3/1
ロボット組立システムの統合と性能改善を自動化するフレームワークを提案。スキルグラフ表現により、意味レベルでの計画と実行を結びつけ、データ収集と閉ループ改善を可能にする。
- プロンプトから製品へ：双腕マニピュレーションによる生成的組み立てマニピュレーション2025/8/1
自然言語プロンプトからLEGOブロックの組み立て設計を生成し、双腕ロボットで実世界の製品を自動構築するパイプラインを提案した。
- マルチロボットアーム動作計画のためのショートカット手法のベンチマークマニピュレーション2025/8/1
複数ロボットアームの動作計画において、軌道を滑らかにするショートカット手法を体系的に比較し、性能と計算時間のトレードオフを改善する2つの組み合わせ戦略を提案した。
- APEX-MR: 協調組立のためのマルチロボット非同期計画・実行フレームワーク群制御2025/3/1
複数ロボットの協調組立に向けて、不確実性下でも安全かつ効率的に非同期実行できる計画・実行フレームワークAPEX-MRを提案し、LEGO組立タスクで逐次計画より48%、同期計画より36%の高速化を実現した。
- STAMP: Differentiable Task and Motion Planning via Stein Variational Gradient Descent2023/10/1
- Field Testing of a Stochastic Planner for ASV Navigation Using Satellite Images2023/9/1