Shiyu Jin

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RT-Grasp: マルチモーダル大規模言語モデルによる推論チューニングロボット把持
  マニピュレーション2024/11/1

  大規模言語モデルの推論能力を把持姿勢の数値予測に活用する「Reasoning Tuning」を提案し、専用データセットと実機実験で有効性を示した。

• ExACT: Transformerによる行動チャンキングを用いたエンドツーエンド自律ショベルシステム
  模倣学習/建設機械2024/5/1

  LiDAR・カメラ・関節位置から直接バルブを制御するエンドツーエンドの自律ショベルシステムを提案し、Transformerによる行動チャンキングと模倣学習で掘削・運搬などの作業を少ない実演データで実現した。

• RLingua: 大規模言語モデルを活用したロボットマニピュレーションにおける強化学習のサンプル効率改善
  マニピュレーション2024/3/1

  大規模言語モデルからタスクの事前知識を引き出し、その知識を強化学習の行動生成や方策正則化に利用することで、ロボット操作タスクの学習に必要な試行回数を大幅に削減するフレームワークを提案した。

• 仮想ハンド内視点トランスフォーマーによる3Dロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/3/1

  行動予測に基づいて仮想的なハンド内視点をレンダリングし、それを条件に行動を反復的に洗練することで、高精度な3Dマニピュレーションを実現する手法を提案。

• マルチモーダル大規模言語モデルによる推論把持
  マニピュレーション2024/2/1

  間接的な指示や意図から把持姿勢を生成する「推論把持」タスクを提案し、マルチモーダルLLMと視覚ベース把持フレームワークを統合したエンドツーエンドモデルとベンチマークを構築した。

• GOATS: Goal Sampling Adaptation for Scooping with Curriculum Reinforcement Learning
  2023/3/1
• Learning Excavation of Rigid Objects with Offline Reinforcement Learning
  2023/3/1
• Offline-Online Learning of Deformation Model for Cable Manipulation with Graph Neural Networks
  2022/3/1
• Learning Insertion Primitives with Discrete-Continuous Hybrid Action Space for Robotic Assembly Tasks
  2021/10/1
• Trajectory Optimization for Manipulation of Deformable Objects: Assembly of Belt Drive Units
  2021/6/1
• Contact Pose Identification for Peg-in-Hole Assembly under Uncertainties
  2021/1/1