Liangliang Chen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LM-X: 進捗・イベント・不確実性予測による説明可能な汎用ロボット操作の行動モデリング
  VLA2026/8/26

  汎用VLAポリシーに、タスク進捗・イベント遷移・局所信頼性を明示的に予測する3つの信号を導入し、制御に内在する説明可能性を実現した。大規模事前学習と実ロボットデータで高い成功率を達成した。

• ExACT: Transformerによる行動チャンキングを用いたエンドツーエンド自律ショベルシステム
  模倣学習/建設機械2024/5/1

  LiDAR・カメラ・関節位置から直接バルブを制御するエンドツーエンドの自律ショベルシステムを提案し、Transformerによる行動チャンキングと模倣学習で掘削・運搬などの作業を少ない実演データで実現した。

• RLingua: 大規模言語モデルを活用したロボットマニピュレーションにおける強化学習のサンプル効率改善
  マニピュレーション2024/3/1

  大規模言語モデルからタスクの事前知識を引き出し、その知識を強化学習の行動生成や方策正則化に利用することで、ロボット操作タスクの学習に必要な試行回数を大幅に削減するフレームワークを提案した。

• NR-RRT: Neural Risk-Aware Near-Optimal Path Planning in Uncertain Nonconvex Environments
  2022/5/1