Shinkyu Park
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 部分観測下での言語誘導物体検索のための選択的コミットメントマニピュレーション2026/9/19
言語指示に基づく物体検索において、情報収集・把持・棄権の判断を統合する閉ループ枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- FlipToSee: 再把持による能動的視覚探索のための確率的安定配置事前分布マニピュレーション2026/9/17
単視点点雲から物体の安定配置を確率的に予測し、把持・動作計画と統合して未知物体の隠れた面を見るための再把持を実現した。
- V2F: 視覚情報に基づくデーツ果実の損傷を考慮した把持力予測把持計画2026/7/1
デーツ果実の安全な把持力を、視覚情報と物理モデルを組み合わせたニューラルネットワークで予測する手法を提案。実験で損傷なく安定した操作を実現した。
- FlipItRight: 多様な物体に対する安定した姿勢目標の投げフリップマニピュレーション2026/6/1
高自由度マニピュレータを用いて、物体を投げて空中で回転させ、目標の姿勢で着地させるフレームワークを提案。物体レベルとロボットレベルのプランナーを組み合わせ、実機で90%の成功率を達成。
- RACAS: 単一のエージェントシステムで多様なロボットを制御する群制御2026/3/1
LLM/VLMベースの3つのモジュールが自然言語で通信する協調エージェントアーキテクチャを提案し、ロボットの種類を変えてもコードや重みの変更なしに閉ループ制御を実現した。車輪型ロボット、多関節ロボットアーム、水中ロボットでタスクを成功させた。
- 不確実性を考慮した地図制約付き慣性測位屋内測位2026/1/1
IMUの不確実性と間取り図の制約を同時に学習し、屋内でドリフトに強い位置推定を実現するフレームワークを提案。
- 正則曲線上での剛体フォーメーションの安定化群制御2025/12/1
平面上の閉曲線上を移動しながら正多角形フォーメーションを形成・維持するためのフィードバック制御則を提案し、数値シミュレーションで検証した。
- シーングラフと基盤モデルによる長期的ロボットマニピュレーションの高精度化マニピュレーション2025/10/1
事前学習済み基盤モデルを組み合わせ、シーングラフで環境を動的に把握しながらテーブルトップ操作を実行するフレームワークを提案した。
- 制約環境における協調把持による集団物体輸送マニピュレーション2025/9/1
2台のロボットが協調して物体を運ぶための把持配置を、条件付き埋め込みモデルで学習し、制約環境でも実行可能な把持を同定するフレームワークを提案。
- 作業負荷適応のためのマルチロボット動的カバレッジ経路計画群制御2025/9/1
ガウス混合モデルと容量制約付きボロノイ図を用いて各ロボットの残作業量を動的に推定し、速度変化に対応して負荷を均等化するマルチロボットカバレッジ経路計画法を提案した。
- 意見ダイナミクスに基づく多ロボットの狭路通過意思決定群制御2025/4/1
非線形意見ダイナミクス(NOD)を多ロボットの経路計画に組み込み、狭い通路でのデッドロックを減らす意思決定フレームワークを提案し、ゲーム縮約で大規模化にも対応した。
- TAB-Fields: ミッションを考慮した敵対的計画のための最大エントロピー枠組み敵対的計画2024/12/1
敵の目的と環境制約だけから、特定の方策を仮定せずに敵の状態分布を最大エントロピーで推定するTAB-Fieldsを提案し、POMCPに組み込んで計画に利用する。
- マルチロボットタスク割当における動的連合形成のための方策学習群制御2024/12/1
MAPPOを拡張し、空間行動マップや意図共有、タスク割当の修正を取り入れて、各ロボットが局所情報のみで動的に連合を形成し協調タスクを遂行する分散学習手法を提案した。
- サブアセンブリから完全組立へ：グラフベース強化学習による効果的な組立順序計画マニピュレーション2024/9/1
部品数が増えると爆発的に複雑化する組立順序の計画を、グラフアテンションネットワークと遅延報酬割当てを用いた強化学習で解くフレームワークS2Aを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- ロボット動作計画のための大規模言語モデルへの曖昧性解消とユーザ選好の統合VLA2024/4/1
自然言語によるナビゲーション指示の曖昧性を分類器とGPT-4で解消し、ユーザの選好を学習して、線形時相論理を用いてロボットの動作計画に変換するフレームワークを提案した。
- Threshold Decision-Making Dynamics Adaptive to Physical Constraints and Changing Environment2023/12/1
- Distributed Multi-Robot Multi-Target Tracking Using Heterogeneous Limited-Range Sensors2023/11/1
- Proactive Opinion-Driven Robot Navigation around Human Movers2022/10/1