Eric Feron

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• V2F: 視覚情報に基づくデーツ果実の損傷を考慮した把持力予測
  把持計画2026/7/1

  デーツ果実の安全な把持力を、視覚情報と物理モデルを組み合わせたニューラルネットワークで予測する手法を提案。実験で損傷なく安定した操作を実現した。

• ポリトープ環境における長期的ジオメトリ認識ナビゲーション：MILP-MPCとミンコフスキーCBFによる階層的枠組み
  ナビゲーション2026/4/1

  複雑な非凸環境での自律ナビゲーションのため、長期的な経路計画と幾何学的安全性を両立する階層的枠組みを提案。高層でMILP-MPCにより点質量モデルで軌道生成し、低層でミンコフスキー差空間に基づくCBFでロボット形状の安全を保証する。

• RACAS: 単一のエージェントシステムで多様なロボットを制御する
  群制御2026/3/1

  LLM/VLMベースの3つのモジュールが自然言語で通信する協調エージェントアーキテクチャを提案し、ロボットの種類を変えてもコードや重みの変更なしに閉ループ制御を実現した。車輪型ロボット、多関節ロボットアーム、水中ロボットでタスクを成功させた。

• GPS遮蔽・非慣性環境における車載ドローンの制御と状態推定
  状態推定2026/2/1

  GNSSやIMUが使えない移動プラットフォーム上で、外部位置計測と未知入力カルマンフィルタ(EKF-UI)を用いてクアッドロータの安定制御と軌道追従を実現した研究。

• 正則曲線上での剛体フォーメーションの安定化
  群制御2025/12/1

  平面上の閉曲線上を移動しながら正多角形フォーメーションを形成・維持するためのフィードバック制御則を提案し、数値シミュレーションで検証した。

• ドデカコプター：正十二面体モジュールによる多用途マルチロータシステム
  モジュール型ドローン2025/4/1

  正十二面体形状のモジュールを組み合わせることで、従来の平面的なフライトアレイを超えた三次元・完全駆動構成を実現するモジュール型ドローンの設計と飛行実験を示した論文。

• 豊かな相互作用能力を持つ頑健なソフトベビーロボット：高度な機械学習アルゴリズムに向けて
  ソフトロボティクス2024/4/1

  好奇心駆動型ベビーロボットの実現を目指し、ソフト・ハードハイブリッド構造とカメラのみの豊富な非接触センサ、交換可能な故障点を備えた新しいロボットアームを設計し、強化学習による目標探索タスクで有効性を実証した。

• Modeling and Experimental Validation of a Fractal Tetrahedron UAS Assembly
  2020/3/1
• A full scale atmospheric flight experimental research environment for the Mars helicopter
  2019/10/1
• Modeling and Experimental Validation of the Mechanics of a Wheeled Non-Holonomic Robot Capable of Enabling Homeostasis
  2019/9/1
• Towards a New Paradigm of UAV Safety
  2018/3/1
• Motion Rectification for an Homeostasis-Enabling Wheel
  2017/5/1
• Discrete and Continuous ambush games: optimal policies and approximate solutions
  2016/12/1
• On the Design and Optimization of an Autonomous Microgravity Enabling Aerial Robot
  2016/11/1
• A Framework for Collision-Tolerant Optimal Trajectory Planning of Autonomous Vehicles
  2016/11/1
• The Robotarium: A remotely accessible swarm robotics research testbed
  2016/9/1
• Safe, Remote-Access Swarm Robotics Research on the Robotarium
  2016/4/1
• Planning Random path distributions for ambush games in unstructured environments
  2012/8/1