Chang Shu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FlipToSee: 再把持による能動的視覚探索のための確率的安定配置事前分布
  マニピュレーション2026/9/17

  単視点点雲から物体の安定配置を確率的に予測し、把持・動作計画と統合して未知物体の隠れた面を見るための再把持を実現した。

• 密集制約環境下でのロボットによる歯牙形成のカバレッジ計画
  医療ロボティクス2026/8/25

  歯科修復のための自動全冠形成を実現するロボットシステムを提案し、解剖学的認識に基づく工具経路計画とクリアランス重視のエンドエフェクタ姿勢割り当てにより、平均0.117mmの精度で歯牙を削合する。

• 接触走査から姿勢推定へ：相補形状ドッキングによるプローブ対応位置合わせ
  位置合わせ2026/5/1

  光学的手法に頼らず、プローブの掃引体積と対象物の相補形状ドッキングとして接触位置合わせを定式化し、高精度な位置合わせを実現する手法を提案した。

• SMP: 物理ベースキャラクター制御のための再利用可能なスコアマッチング動作事前分布
  キャラクター制御2025/12/1

  事前学習済み動作拡散モデルとスコア蒸留サンプリングを活用し、タスクに依存せず再利用可能な動作事前分布を構築する手法を提案。凍結したまま汎用報酬関数として新規ポリシーの学習に再利用でき、スタイル合成も可能。

• サブアセンブリから完全組立へ：グラフベース強化学習による効果的な組立順序計画
  マニピュレーション2024/9/1

  部品数が増えると爆発的に複雑化する組立順序の計画を、グラフアテンションネットワークと遅延報酬割当てを用いた強化学習で解くフレームワークS2Aを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• PLV-IEKF: Consistent Visual-Inertial Odometry using Points, Lines, and Vanishing Points
  2023/11/1