Shijia Peng
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EgoHumanoid-V2: 全身協調ロコマニピュレーションのための人間からヒューマノイドへのスキル転移VLA2026/9/29
一人称視点の人間のデモデータから、全身協調を保ったままロコマニピュレーションスキルをヒューマノイドへ直接転移する枠組みを提案し、実機4タスクでゼロショット転移を実現した。
- TAMEn: 接触リッチなタスクにおけるクローズドループデータ収集のための触覚対応操作エンジンデータ収集/触覚/操作2026/4/1
手持ち型デモ収集システムで、異なるグリッパーに適応可能なウェアラブルインターフェースと、高精度モードとポータブルモードを組み合わせたデータ収集パイプラインを提案し、触覚情報を含むリカバリデータを統合してポリシーを改善する。
- χ₀: 分布の不一致を抑え込むリソース効率の良いロバストマニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
人間のデモ分布・方策の帰納バイアス・実行時分布のずれを、重み空間マージやステージ適応型アドバンテージ推定、訓練-展開アライメントで解消し、限られた計算資源で双腕ロボットによる衣類の長期的操作を高信頼に実現した。
- EgoHumanoid：ロボット不要の一人称デモで実世界ロコマニピュレーションを実現ロコマニピュレーション2026/2/1
人間の一人称視点デモと少量のロボットデータを共訓練し、視点・動作のずれを補正することで、ヒューマノイドの実世界ロコマニピュレーション性能を51%向上させた。
- RoboTwin: 生成デジタルツインによる双腕ロボットベンチマーク双腕マニピュレーション2025/4/1
3D生成基盤モデルと大規模言語モデルを活用し、多様な専門家データセットと実世界に即した評価プラットフォームを提供する双腕ロボットタスク向けの生成デジタルツインフレームワークを提案。
- G3Flow: 姿勢を考慮した汎化可能な物体操作のための生成的3Dセマンティックフローマニピュレーション2024/11/1
基盤モデルを活用して物体中心の動的な3Dセマンティック表現をリアルタイムに構築し、拡散ポリシーに組み込むことで、遮蔽下でも意味理解を可能にし、操作と物体間汎化を改善した。
- RoboTwin: 生成的デジタルツインによる双腕ロボットベンチマーク双腕マニピュレーション2024/9/1
3D生成モデルと大規模言語モデルを活用し、単一の2D画像から多様な物体のデジタルツインを生成して双腕ロボットの専門家データセットと実世界に即した評価ベンチマークを提供するフレームワークを提案。
- DAG-Plan: 双腕協調プランニングのための有向非巡回依存グラフ生成双腕マニピュレーション2024/6/1
自然言語指示をLLMで有向非巡回グラフ(DAG)に変換し、双腕ロボットの並列実行と適応的なタスク割り当てを実現するプランニング手法を提案した。