Yunda Yan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MPCを副操縦士として：安全性と安定性の保証を備えた予測フィルターフレームワーク
  制御2026/3/1

  学習ベース制御において安全性と安定性を同時に保証するため、MPCを副操縦士として用いる予測フィルターフレームワークPS2Fを提案した。

• ケーブル接続ドローンによる物体抽出のための冗長オブザーバベース追従制御
  制御/外乱オブザーバ2024/10/1

  弾性テザーケーブルと縦方向外乱を受けるクアッドロータに対し、冗長な測定を活用してケーブル剛性と外乱を同時推定する外乱オブザーバを開発し、物体抽出実験で有効性を示した。

• 力の護り：未知環境との相互作用における安全臨界コンプライアント制御
  コンプライアント制御2024/5/1

  未知環境との接触時に力制約を厳密に守るため、力制約制御バリア関数と二次計画法を組み合わせたコンプライアント制御手法を提案し、UR3eロボットで有効性を検証した。