Jianliang Mao

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CBF誘導MPCによるロボットの柔軟な能動安全運動制御
  マニピュレーション2024/5/1

  制御バリア関数の減衰率を最適化変数として組み込んだMPCにより、マニピュレータが動的障害物を回避しつつ参照軌道を追従する手法を提案し、UR5で検証した。

• 力の護り：未知環境との相互作用における安全臨界コンプライアント制御
  コンプライアント制御2024/5/1

  未知環境との接触時に力制約を厳密に守るため、力制約制御バリア関数と二次計画法を組み合わせたコンプライアント制御手法を提案し、UR3eロボットで有効性を検証した。