Cunjia Liu

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 外乱を考慮した予測型ビジュアルサーボによるUAVパイプライン近接点検
  UAV制御2026/4/1

  クアッドローターによるパイプライン近接点検のための、画像ベースのビジュアルサーボモデル予測制御（VMPC）と拡張状態カルマンフィルタを組み合わせた自律点検フレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• HortiMulti: 園芸用ポリトンネルにおける位置特定とマッピングのためのマルチセンサーデータセット
  データセット/SLAM2026/3/1

  商業用イチゴ・ラズベリーポリトンネルで収集した、季節をまたぐマルチモーダルデータセットを提供し、既存のSLAM手法の性能評価と課題を明らかにした。

• MPCを副操縦士として：安全性と安定性の保証を備えた予測フィルターフレームワーク
  制御2026/3/1

  学習ベース制御において安全性と安定性を同時に保証するため、MPCを副操縦士として用いる予測フィルターフレームワークPS2Fを提案した。

• XIT: 未知環境における能動的ガス分布マッピングのための探索・活用統合木探索
  ガス分布マッピング/情報経路計画2026/2/1

  未知環境でガス分布を能動的にマッピングするため、探索と活用を両立させるサンプリングベースの経路計画手法XITを提案し、ガスフロンティア検出と組み合わせてシミュレーションと実機で有効性を示した。

• 風向きを考慮した被覆制御による複数ロボット・複数発生源のガス放出推定
  群制御2025/12/1

  複数の移動ロボットが協調してガス濃度を計測し、未知の数の大気放出源のパラメータを推定する枠組みを提案。風向きを考慮した被覆制御でロボット配置を最適化し、実機実験で有効性を示した。

• ケーブル接続ドローンによる物体抽出のための冗長オブザーバベース追従制御
  制御/外乱オブザーバ2024/10/1

  弾性テザーケーブルと縦方向外乱を受けるクアッドロータに対し、冗長な測定を活用してケーブル剛性と外乱を同時推定する外乱オブザーバを開発し、物体抽出実験で有効性を示した。

• Motion Planning for Aerial Pick-and-Place based on Geometric Feasibility Constraints
  2023/6/1
• Structurally aware 3D gas distribution mapping using belief propagation: a real-time algorithm for robotic deployment
  2022/12/1
• Autonomous search of an airborne release in urban environments using informed tree planning
  2021/9/1
• Dual Control for Exploitation and Exploration (DCEE) in Autonomous Search
  2020/12/1