Qingrui Zhang
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- パターン指向群ロボットのための分散確率的最適制御群制御2026/9/11
ガウス確率場を時間方向に拡張し、群れの協調をベイズ推論として定式化することで、不確実な環境下でもパターン形成と衝突回避を両立する分散制御フレームワークを提案した。
- PILOT: 部分観測下での自律UAVのエンドツーエンド動作計画のための特権模倣学習UAVナビゲーション2026/8/14
部分観測下でのUAVナビゲーションを改善するため、最適制御の専門家から学習し、安全性と動的制約を考慮したエンドツーエンドの動作計画フレームワークを提案した。
- 未知環境・未知パートナー・規模変動に対応するマルチロボットのオープン適応型チーミング群制御2026/7/1
ロボットチームが未知の環境や仲間、チーム規模の変化に同時に適応する問題を定式化し、ハイパーグラフゲーム理論に基づく学習アルゴリズムHOLAを提案。実機実験で有効性を確認した。
- 外部位置情報なしでの複数無人水上艇による協調周回航法群制御2026/6/1
外部測位を使わず、限られたセンサ情報だけで複数の無人水上艇が目標の周りを等間隔な円形編隊で周回する枠組みを提案した。
- 方位のみによる目標運動解析と周回航法のための再帰的全最小二乗法目標追跡2025/8/1
移動観測者による方位のみの目標追跡において、再帰的全最小二乗法で位置推定のバイアスを抑え、目標周回制御で観測性を高める手法を提案した。
- HAC-LOCO: 連続的な外乱下での四足歩行のための階層型アクティブコンプライアンス制御の学習歩行2025/7/1
外力推定に基づき速度指令を適応させる階層型学習フレームワークを提案し、四足ロボットのロバスト性とコンプライアンスの両立を実現した。
- オンボードセンシングによるマルチクアッドロータの協調周回群制御2025/6/1
外部測位に頼らず、複数のドローンがオンボードセンシングと分散推定を用いて移動目標を包囲・追跡する協調周回フレームワークを提案し、屋内・屋外実験で有効性を検証した。
- AT-Drone: マルチドローン追跡における適応的チーミングのベンチマーク群制御2025/2/1
初対面の仲間と協調する「適応的チーミング」をマルチドローン追跡で訓練・評価する初のベンチマークを提案し、シミュレーションから実機への展開パイプラインと新アルゴリズム群を整備した。
- ギブス確率場に基づく効率的な群れ制御の学習群制御2025/2/1
ギブス確率場を用いたマルチエージェント強化学習により、混雑環境でも約99%の成功率で効率的な分散群れ制御を実現した。
- 相対測位による移動目標の包囲・追従のためのフォーメーション制御群制御2024/10/1
外部測位に頼らず、複数UAVが相対測位と分散推定を用いて移動目標を円形フォーメーションで包囲・追従する統合フレームワークを提案した。
- HOLA-Drone: ハイパーグラフ型オープンエンド学習によるゼロショット複数ドローン協調追跡群制御2024/9/1
ハイパーグラフ形式のゲームモデリングに基づき学習目標を継続的に適応させる手法を提案し、未見の複数ドローン仲間と協調して複数の逃走者を捕獲するゼロショット協調を実現した。
- PA-LOCO: 外乱適応型四足歩行の学習歩行2024/7/1
特権情報を複数の特徴エンコーダで分離し、残差ポリシーを組み合わせることで、予期せぬ外力に頑健な四足歩行制御を実現した研究。
- 混雑環境におけるマルチロボット群れ制御のためのヒューリスティック予測制御群制御2024/7/1
ギブス確率場と生体模倣ポテンシャル関数に基づくヒューリスティック予測制御を提案し、混雑環境での複数ロボットの分散最適群れ制御を実現、4機のドローンで実証した。
- GRFに基づく動的パターン形成を伴う予測型群制御群制御2024/3/1
ギブス確率場(GRF)を用いてロボット群の予測型群制御を設計し、平均シフト法による領域形状制御で動的にパターンを形成する手法を提案した。シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- SYNLOCO: Synthesizing Central Pattern Generator and Reinforcement Learning for Quadruped Locomotion2023/10/1
- DACOOP-A: Decentralized Adaptive Cooperative Pursuit via Attention2023/10/1
- Formation Control for Moving Target Enclosing via Relative Localization2023/7/1
- Reinforced Potential Field for Multi-Robot Motion Planning in Cluttered Environments2023/7/1
- Multi-Robot Motion Planning: A Learning-Based Artificial Potential Field Solution2023/6/1
- EASpace: Enhanced Action Space for Policy Transfer2022/12/1
- Multi-robot Cooperative Pursuit via Potential Field-Enhanced Reinforcement Learning2022/3/1
- Reinforcement Learning Compensated Extended Kalman Filter for Attitude Estimation2021/7/1
- Model-Reference Reinforcement Learning for Collision-Free Tracking Control of Autonomous Surface Vehicles2020/8/1
- Model-Reference Reinforcement Learning Control of Autonomous Surface Vehicles with Uncertainties2020/3/1
- Robust Cooperative Formation Control of Fixed-Wing Unmanned Aerial Vehicles2019/5/1
- Robust nonlinear control of close formation flight2019/4/1