Shaobing Xu
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FUSE: 車両・ロボットSLAMシステムにおける統合状態推定のためのフレームワークSLAM2026/5/1
SLAMの状態推定プロセスを観測取り込み・伝播・更新・状態問い合わせのインターフェースに分離し、設計選択を独立に変更可能にするフレームワークFUSEを提案。LiDAR-IMU実装で評価し、Faster-LIOと比較して誤差を低減した。
- CTS-PLL: 協調タスク順序付けとマルチエージェント経路探索のための堅牢かつ任意時点で動作するフレームワーク群制御2026/3/1
協調タスク順序付けとマルチエージェント経路探索問題に対して、ロックエージェント検出・解放機構と大規模近傍探索による任意時点改良を備えた階層的フレームワークを提案し、高成功率と高品質な解を実現した。
- RaFD: フロー誘導型レーダー検出による堅牢な自動運転自動運転/レーダー検出2025/9/1
レーダーのBEVフレーム間フローを推定し、その幾何学的手がかりを検出に活用することで、ノイズやゴーストに強いレーダー単独の物体検出手法を提案した論文。
- Equi-RO: 同変ネットワークによる4Dミリ波レーダオドメトリオドメトリ/レーダ2025/9/1
4Dミリ波レーダのドップラー速度を不変特徴に変換し、同変・不変ネットワークとグラフ構造でフレーム間対応を強化するオドメトリ手法を提案。公開データセットで並進・回転精度を改善。
- ESCoT: 複数の車型ロボットのための拡張ステップベース協調軌道計画法群制御2025/8/1
複数の車型ロボットの軌道計画において、局所的な協調計画と重複構成の再計画を組み合わせることで、ステップベース手法の性能を向上させた。
- Griffin: 空陸協調による検出・追跡データセットとベンチマーク空陸協調認識2025/3/1
ドローンと地上車両の協調認識のための37kフレーム超の3D知覚データセットと、通信効率や遅延・欠損・位置ノイズに対する頑健性を評価するベンチマークを提案した。
- CTS-CBS：マルチエージェント協調タスク順序付けと経路探索の新手法群制御2025/3/1
エージェントが指定順にタスク地点を訪問しつつ衝突回避経路を計画するCTS-MAPF問題に対し、二段階探索で完全性と最適性を保証するCTS-CBSを提案し、実験で成功率と速度の大幅な向上を示した。
- RINO: 非反復推定による高精度・堅牢なレーダー慣性オドメトリレーダー慣性オドメトリ2024/11/1
霧・雨・雪などの悪天候下でも機能するレーダー慣性オドメトリ(RINO)を提案。適応的疎結合と投票機構で不確かさを推定し、カルマンフィルタで融合することで精度と堅牢性を向上させた。
- 自動運転の安全性に向けた汎用制御修正手法自動運転/安全制御2024/9/1
ベクトル化知覚と占有グリッドマップを入力とし、新たなバリア関数で多様な交通シーン制約を統合的に扱う制御修正手法を提案し、複雑なシーンでの安全性を検証した。
- S2O: 主観的な感覚と客観的評価を橋渡しする統合型運転意思決定性能評価手法自動運転意思決定評価2024/9/1
安全性・時間効率・快適性・エネルギー効率の4要因をモデル化し、人間の主観評価を客観的な運転指標で表現する統合評価手法S2Oを提案。約1,000件の運転事例を含むD2Eデータセットで検証した。
- CSDO: 大規模マルチビークル軌道計画の効率と成功率を高める手法軌道計画2024/5/1
多数の車両の軌道計画を、粗い探索でホモトピー類を選び、分散型QPで衝突を解消する二段階手法CSDOで高速・高成功率に解く。
- DenserRadar: 高密度LiDAR点群を用いた4Dミリ波レーダー点群検出器自動運転知覚2024/5/1
LiDARの高密度点群から3次元占有グリッドの正解データを作り、それを用いて4Dミリ波レーダーの点群を高密度・高精度に検出するネットワークを提案した論文。
- A Risk-aware Planning Framework of UGVs in Off-Road Environment2024/2/1
- A Survey on Datasets for Decision-making of Autonomous Vehicle2023/6/1
- 4D Millimeter-Wave Radar in Autonomous Driving: A Survey2023/6/1
- Driving-Policy Adaptive Safeguard for Autonomous Vehicles Using Reinforcement Learning2020/12/1