Yuning Wang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 少ないステップでより良い行動：VLAポリシーのフローマッチング推論の再考
  VLA2026/9/18

  フローマッチングベースのVLAポリシーにおいて、積分ステップ数を増やす代わりに、軽量なTransformerで終点補正を行うことで、推論コストを削減しつつ成功率を向上させる手法を提案。

• CTS-CBS：マルチエージェント協調タスク順序付けと経路探索の新手法
  群制御2025/3/1

  エージェントが指定順にタスク地点を訪問しつつ衝突回避経路を計画するCTS-MAPF問題に対し、二段階探索で完全性と最適性を保証するCTS-CBSを提案し、実験で成功率と速度の大幅な向上を示した。

• EDRF: マルチモーダル軌道予測に基づく拡張運転リスク場とその応用
  リスク評価2024/10/1

  深層学習によるマルチモーダル軌道予測とガウス分布モデルを統合し、交通参加者の不確実性を定量化する拡張運転リスク場（EDRF）を提案。交通リスク監視、自車リスク分析、運動・軌道計画への応用を示す。

• S2O: 主観的な感覚と客観的評価を橋渡しする統合型運転意思決定性能評価手法
  自動運転意思決定評価2024/9/1

  安全性・時間効率・快適性・エネルギー効率の4要因をモデル化し、人間の主観評価を客観的な運転指標で表現する統合評価手法S2Oを提案。約1,000件の運転事例を含むD2Eデータセットで検証した。

• LLM誘導階層推論と洗練による制御可能な交通シミュレーション
  交通シミュレーション2024/9/1

  LLMの階層的推論と自己反省を活用し、複雑な交通シナリオを制御可能に生成する拡散ベースのシミュレーション手法を提案。

• 自動運転の安全性に向けた汎用制御修正手法
  自動運転/安全制御2024/9/1

  ベクトル化知覚と占有グリッドマップを入力とし、新たなバリア関数で多様な交通シーン制約を統合的に扱う制御修正手法を提案し、複雑なシーンでの安全性を検証した。

• D2E: ドライバー状態と人間評価を含む自動運転意思決定データセット
  自動運転/データセット2024/6/1

  ドライバーの生理信号・視線・一人称視点映像と、40名の人間による評価スコアを統合した自動運転意思決定用データセットD2Eを構築し、高インタラクションな運転シーンを1100件以上収録した。

• A Risk-aware Planning Framework of UGVs in Off-Road Environment
  2024/2/1
• A Survey on Datasets for Decision-making of Autonomous Vehicle
  2023/6/1