Zeyu Han
Northeastern University
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LYRIC: 言語駆動の物理ベース全身接触リッチ物体インタラクション制御全身マニピュレーション2026/9/17
自由形式の言語指示と目標物体位置から、物理シミュレーション上のキャラクタが全身で接触を伴う物体操作を行うフローマッチング制御器を提案。プランナと行動生成器に分解し、専門家軌道の追従と強化学習の微調整で高い成功率を達成した。
- NavVerse: 屋内から屋外への連続ロボットシミュレーションにおける具現化ナビゲーションのベンチマークナビゲーション2026/7/1
屋内から屋外への連続的なナビゲーションを評価する物理シミュレーションベースのベンチマークを提案し、既存手法の性能と適応の課題を明らかにした。
- Equi-RO: 同変ネットワークによる4Dミリ波レーダオドメトリオドメトリ/レーダ2025/9/1
4Dミリ波レーダのドップラー速度を不変特徴に変換し、同変・不変ネットワークとグラフ構造でフレーム間対応を強化するオドメトリ手法を提案。公開データセットで並進・回転精度を改善。
- 知能コネクテッド車のための予測的リスク解析と安全軌道計画自動運転/軌道計画2025/6/1
周囲物体の将来軌道を予測し、時空間離散化した予測的リスク解析に基づいて安全な走行軌道を生成する枠組みを提案し、シミュレーションと実車実験で有効性とリアルタイム性を確認した。
- Griffin: 空陸協調による検出・追跡データセットとベンチマーク空陸協調認識2025/3/1
ドローンと地上車両の協調認識のための37kフレーム超の3D知覚データセットと、通信効率や遅延・欠損・位置ノイズに対する頑健性を評価するベンチマークを提案した。
- EDRF: マルチモーダル軌道予測に基づく拡張運転リスク場とその応用リスク評価2024/10/1
深層学習によるマルチモーダル軌道予測とガウス分布モデルを統合し、交通参加者の不確実性を定量化する拡張運転リスク場（EDRF）を提案。交通リスク監視、自車リスク分析、運動・軌道計画への応用を示す。
- 自動運転の安全性に向けた汎用制御修正手法自動運転/安全制御2024/9/1
ベクトル化知覚と占有グリッドマップを入力とし、新たなバリア関数で多様な交通シーン制約を統合的に扱う制御修正手法を提案し、複雑なシーンでの安全性を検証した。
- DenserRadar: 高密度LiDAR点群を用いた4Dミリ波レーダー点群検出器自動運転知覚2024/5/1
LiDARの高密度点群から3次元占有グリッドの正解データを作り、それを用いて4Dミリ波レーダーの点群を高密度・高精度に検出するネットワークを提案した論文。
- 4D Millimeter-Wave Radar in Autonomous Driving: A Survey2023/6/1
- A Survey on Datasets for Decision-making of Autonomous Vehicle2023/6/1