Jiahao Wang
University of Macau
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FMCW-LIO: ドップラーLiDAR慣性オドメトリLiDARオドメトリ2026/9/24
FMCWドップラーLiDARのドップラー速度を活用し、動的点除去と運動補償を行うことで、構造が退化した環境でも高精度な状態推定と静的マッピングを実現するLiDAR慣性オドメトリを提案した。
- Free-Init: ドップラーLiDAR慣性システムのためのスキャンフリー・モーションフリー・対応フリー初期化LiDAR慣性初期化2026/9/24
ドップラーLiDARと慣性センサを融合し、スキャンの歪み補正や励起運動、地図対応を必要とせず、静止・動的・激しい運動でも高速に初期化できるフレームワークを提案。
- 路側協調自動運転：データ基盤から視覚言語エンドツーエンド推論へV2X/協調運転/VLM2026/8/21
V2X協調運転のためのシミュレーションプラットフォームとVQAデータセットを構築し、視覚言語モデルを用いたエンドツーエンドの協調運転フレームワークAURORAを提案した。閉ループ評価で高い性能を達成した。
- LNN-Fly: タイミング不一致に頑健な障害物回避のための連続時間UAVナビゲーションUAVナビゲーション2026/6/1
LiDARベースのUAV障害物回避において、センサや制御のタイミングずれに頑健な連続時間ナビゲーションポリシーを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- PlanarMesh: LiDARからのコンパクトな3Dメッシュを漸進的適応解像度再構成で構築3D再構成2025/10/1
LiDARデータから平面モデリングとメッシュ化を組み合わせ、局所曲率と自由空間情報に応じて解像度を適応的に変えながらリアルタイムでコンパクトな3Dメッシュを漸進的に構築するシステムを提案。
- RaFD: フロー誘導型レーダー検出による堅牢な自動運転自動運転/レーダー検出2025/9/1
レーダーのBEVフレーム間フローを推定し、その幾何学的手がかりを検出に活用することで、ノイズやゴーストに強いレーダー単独の物体検出手法を提案した論文。
- V2X協調自動運転のエンドツーエンド競技会：研究課題と進展V2X協調自動運転2025/7/1
V2X通信を活用した協調自動運転のエンドツーエンド競技会を開催し、帯域制約下での知覚・計画の課題と上位解法の傾向を分析した。
- Griffin: 空陸協調による検出・追跡データセットとベンチマーク空陸協調認識2025/3/1
ドローンと地上車両の協調認識のための37kフレーム超の3D知覚データセットと、通信効率や遅延・欠損・位置ノイズに対する頑健性を評価するベンチマークを提案した。
- GenEx: 探索可能な世界を生成する世界モデル2024/12/1
1枚のRGB画像から3D一貫性のある想像上の環境を生成し、AIエージェントがその中を探索・ナビゲートできるシステムを提案。
- オックスフォード・スパイアズデータセット：大規模LiDAR-視覚ローカリゼーション・再構成・放射輝度場手法のベンチマークデータセット/ベンチマーク2024/11/1
オックスフォードのランドマーク周辺で取得した大規模マルチモーダルデータセットを構築し、SLAM・SfM・MVS・NeRF・3Dガウシアンスプラッティングなどのローカリゼーションと3D再構成手法を評価するベンチマークを提供した。
- 4D Millimeter-Wave Radar in Autonomous Driving: A Survey2023/6/1
- Uncertainty Guided Policy for Active Robotic 3D Reconstruction using Neural Radiance Fields2022/9/1