Lei He
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AnchorVLA: 離散的な意思決定と連続的な軌道を橋渡しする視覚言語行動計画自動運転/VLA2026/7/1
自動運転の計画において、高レベルの意思決定を表すアンカートークンと、その残差空間での連続軌道生成を組み合わせたVLA計画フレームワークを提案した。
- PrismAD: 意味的Mixture-of-Plannersによる分離型計画法を用いたエンドツーエンド自動運転自動運転2026/7/1
自動運転の計画タスクを、相互作用・幾何・意図の3つの専門家に分離し、意味的ルーターで適応的に統合するフレームワークを提案した。
- ArchSIBench: 視覚言語モデルの建築空間知能のベンチマーク評価空間知能評価2026/5/20
建築空間の知能を評価する新しいベンチマークを提案し、視覚言語モデルの空間認知能力を人間と比較して分析した。
- TransforMARS: 任意形状のモジュール型飛行ロボットシステムのための耐故障自己再構成群制御2025/9/1
複数のドローンが結合して飛ぶモジュール型飛行ロボットシステムにおいて、複数のローターやユニットの故障に耐えつつ任意形状の編隊を空中で再構成するフレームワークを提案した。
- HQ-OV3D: 拡散モデルに基づく高品質ボックスオープンワールド3D検出フレームワーク3D検出2025/8/1
拡散モデルを用いて高品質な擬似ラベルを生成・精錬し、オープンボキャブラリ3D検出の精度を向上させるフレームワークを提案。
- SIGN: 強化学習による安全志向の画像ゴール自律ドローン航法ナビゲーション2025/8/1
強化学習とsim-to-realフレームワークを用いて、ドローンが未知環境を探索し目標画像の場所へ自律的に到達する画像ゴール航法を実現し、深度ベースの安全モジュールで障害物回避も可能にした。
- ME³-BEV: Mamba強化深層強化学習によるBEV知覚を用いたEnd-to-End自動運転自動運転/End-to-End強化学習2025/8/1
BEV知覚とMamba時系列モデリングを組み合わせた特徴抽出ネットワークを強化学習に統合し、CARLAで衝突率や軌道精度を改善した自動運転フレームワークを提案。
- Griffin: 空陸協調による検出・追跡データセットとベンチマーク空陸協調認識2025/3/1
ドローンと地上車両の協調認識のための37kフレーム超の3D知覚データセットと、通信効率や遅延・欠損・位置ノイズに対する頑健性を評価するベンチマークを提案した。
- RS2AD: 路側センサ観測から車載LiDARデータを生成するエンドツーエンド自動運転データ合成フレームワーク自動運転データ生成2025/3/1
路側センサのLiDAR点群から対象車両の相対姿勢を用いて車載LiDAR座標系に変換し、仮想LiDARモデリングと点群分類・再サンプリングにより高忠実な車載LiDARデータを合成する手法を提案。KITTIに補完して学習に用いることで3D物体検出精度とデータ生成効率が向上することを示した。
- LLM誘導階層推論と洗練による制御可能な交通シミュレーション交通シミュレーション2024/9/1
LLMの階層的推論と自己反省を活用し、複雑な交通シナリオを制御可能に生成する拡散ベースのシミュレーション手法を提案。
- DenserRadar: 高密度LiDAR点群を用いた4Dミリ波レーダー点群検出器自動運転知覚2024/5/1
LiDARの高密度点群から3次元占有グリッドの正解データを作り、それを用いて4Dミリ波レーダーの点群を高密度・高精度に検出するネットワークを提案した論文。
- A Risk-aware Planning Framework of UGVs in Off-Road Environment2024/2/1
- Orbital AI-based Autonomous Refuelling Solution2023/9/1
- 4D Millimeter-Wave Radar in Autonomous Driving: A Survey2023/6/1
- Diff-Net: Image Feature Difference based High-Definition Map Change Detection for Autonomous Driving2021/7/1
- Explainable Deep Reinforcement Learning for UAV Autonomous Navigation2020/9/1
- Deep Reinforcement Learning based Local Planner for UAV Obstacle Avoidance using Demonstration Data2020/8/1